分解信息生成方法与流程

本公开涉及根据由框体、电路、压缩机、电机等多个单元构成的产品的装配体三维形状数据来确定将用于按每个单元分解的单元间固定的嵌合部件的技术，涉及生成能够按每个单元分解的信息的分解信息生成方法。

背景技术：

1、由于大量消耗和大量废弃型的经济活动，产生了全球变暖或资源枯竭等全球规模的环境问题。

2、在这样的状况下，面向资源循环型社会的构建，在日本国内，有义务通过家电回收法进行使用过的家电产品（空调、电视、冰箱、冷冻柜、洗衣机、衣物干燥机等）的回收。在回收中，将回收的使用过的家电产品活用为新的家电产品的材料的水平回收在实现可持续的资源循环型社会中是重要的。为了实现该水平回收，家电回收工厂需要实施已使用的家电产品的每个功能或原材料的精致的拆解。一般而言，家电产品由按照功能或原材料汇总的、将几个部件组合而成的单元（框体、电路、压缩机、电机等）的装配体构成。在基于人工的拆解中，在按每个单元进行拆解之后，一部分单元通过进行为了恢复精度或功能所需的清洗或修理、部件更换等处置而实施维护直至与新品同样的性能状态，进行再商品化。其他单元通过破碎机破碎而成为小片之后，利用磁、风力或振动等，按每个原材料分选回收，作为回收材料被再资源化。除了上述背景以外，在近年来的家电回收工厂中，由于慢性的人手不足以及拆解作业的危险性，研究了将以使用过的家电产品为对象的拆解工序的一部分自动化的自动拆解技术。

3、为了按每个单元进行拆解，需要确定成为一个整体的单元和确定将单元间固定的部件。但是，该单元彼此的边界或固定的部件的掌握依赖于作业者的直觉或经验，在由机器人进行的自动拆解中确定单元并按每个单元进行拆解是非常困难的。在无法进行每个单元的拆解的情况下，确定产品中包含的全部部件或紧固部件等并进行拆解，因此数百至数万个部件成为对象，无法高效地进行自动拆解。

4、在这样的状况下，目前大多使用专利文献1那样的以层级结构管理使用了产品的三维形状数据的部件或单元的信息的方法。根据专利文献1，能够确定活用了三维形状数据的应拆解的单元，只要拆下固定单元间的嵌合部件就能够拆解。图27是示出了三维形状数据100和各单元101的例子的图。在图27中，三维形状数据100由部件p101~p106构成，单元x由部件p101、部件p102构成，单元y由部件p103、部件p104构成，单元z由部件p105、部件p106构成。在专利文献1中管理该三维形状数据100和各单元101的信息的情况下，三维形状数据100通过层级结构和部件形状信息管理。

5、图28是示出了将构成专利文献1中的三维形状数据的部件以及单元的信息以层级结构保存的方法的图。在图28中，三维形状数据的层级结构102通过在上位层级具有产品数据104的单元x~z的层级结构来管理信息。此外，单元x的下位层级包含部件p101、部件p102；单元y的下位层级包含部件p103、部件p104；单元z的下位层级包含部件p105、部件p106，并以层级结构管理这些信息。另外，各部件分别管理形状信息或几何信息作为三维形状数据的部件形状信息103。通过利用该层级结构和部件形状信息进行管理，能够容易地确定单元。

6、现有技术文献

7、专利文献

8、专利文献1：日本专利第4656957号公报

技术实现思路

1、然而，在专利文献1的结构中，如果不确定将单元间接合（换言之，固定）的图27的部件p101以及部件p105，则无法将实际的产品按每个单元进行拆解。另外，如果不确定图27的部件p103那样的未将单元间固定的部件，则成为单元内部的拆解，在按每个单元进行拆解的基础上，对不需要拆解的部件进行拆解。

2、本公开是为了解决以往的课题而完成的，其目的在于提供一种分解信息生成方法，能够确定将单元间固定的嵌合部件，能够生成能够按每个单元分解的信息。

3、本公开的一个方式的分解信息生成方法使用分别由部件构成的多个单元所构成的产品的三维形状数据、所述三维形状数据中包含的层级结构信息、部件间的接触信息以及嵌合部件的信息，

4、从所述三维形状数据中选择一个部件，

5、根据与所述选择出的部件相关联的所述层级结构信息、所述部件间的接触信息以及所述嵌合部件的信息，实施判定所述选择出的部件是否是嵌合部件的凸部的插入关系判定工序、判定在所述单元间是否存在接触的单元间的接触判定工序、以及判定在所述单元的内部是否存在接触的单元内部的接触判定工序，

6、根据这些工序的判定结果，在所述选择出的部件是将单元间固定的部件时，与所述层级结构信息的单元层级独立地制作第一新单元，将所述选择出的部件作为所述第一新单元来变更所述三维形状数据的所述层级结构信息，由此生成能够按每个单元分解的信息。

7、如上所述，根据本公开的所述方式的分解信息生成方法，通过使用产品的三维形状数据、层级结构信息、部件间的接触信息、嵌合部件的信息来进行插入关系判定、单元间的接触判定、单元内部的接触判定，能够确定将单元间固定的嵌合部件。其结果是，在处理使用过的产品的回收工厂中，能够预先确定难以确定的将单元间固定的嵌合部件的信息，能够仅选择为了按每个单元进行分解所需的部件来进行分解。

1.一种分解信息生成方法，其中，

2.根据权利要求1所述的分解信息生成方法，其中，

3.根据权利要求1或2所述的分解信息生成方法，其中，

4.根据权利要求1或2所述的分解信息生成方法，其中，

5.根据权利要求1或2所述的分解信息生成方法，其中，