场景信息生成方法、装置、设备和存储介质与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机，并且更具体地，涉及场景信息生成方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、轨迹预测技术主要涉及在复杂环境中对周围动态物体的运动趋势进行合理推测，以辅助可移动的目标对象的路径规划的决策。轨迹预测通常基于环境感知、历史运动数据分析和未来场景信息预测等关键技术。轨迹生成方法在处理复杂场景时可能面临挑战，例如场景信息生成方法难以准确建模多种环境因素对运动趋势的影响。因此，如何提高未来场景信息预测的灵活性和泛化能力成为亟待解决的一个重要问题。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种场景信息生成方法。该方法包括：获取可移动的目标对象所处的场景在历史时间段的多个图像和目标对象的轨迹控制信息，轨迹控制信息指示目标对象在目标时间段的一个或多个目标位姿；基于多个图像，确定场景在历史时间段的历史体素表示；以及基于历史体素表示、轨迹控制信息和针对目标时间段的噪声数据，生成在目标对象根据一个或多个目标位姿操作后场景的目标体素表示，目标体素表示用于生成目标对象根据一个或多个目标位姿操作的轨迹。

2、在本公开的第二方面，提供了一种场景信息生成装置。该装置包括：获取模块，被配置为获取可移动的目标对象所处的场景在历史时间段的多个图像和目标对象的轨迹控制信息，轨迹控制信息指示目标对象在目标时间段的一个或多个目标位姿；历史体素表示确定模块，被配置为基于多个图像，确定场景在历史时间段的历史体素表示；以及目标体素表示生成模块，被配置为基于历史体素表示、轨迹控制信息和针对目标时间段的噪声数据，生成在目标对象根据一个或多个目标位姿操作后场景的目标体素表示，目标体素表示用于生成目标对象根据一个或多个目标位姿操作的轨迹。

3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理器；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理器并且存储用于由至少一个处理器执行的指令。指令在由至少一个处理器执行时使设备执行第一方面的方法。

4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，这些指令在被处理器执行时，实现根据本公开的第一方面的方法。

6、应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

1.一种场景信息生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中生成在所述目标对象根据所述一个或多个目标位姿操作后所述场景的目标体素表示包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述目标体素表示包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标体素表示是利用基于流场的场景生成模型生成的，所述流场指示场景信息从噪声分布向目标分布的变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述方法是在所述场景生成模型的训练中被执行的，并且所述噪声数据是通过如下方式获得的：

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述场景生成模型是通过如下方式训练的：

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述参考流包括所述噪声场景特征向所述目标场景特征变化的参考变化速度，并且其中更新所述场景生成模型包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述轨迹控制信息基于用户输入确定的。

9.一种场景信息生成装置，包括：

10.一种电子设备，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至8任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。