更新地图区域的边界的方法、电子设备、程序产品和介质与流程

本发明涉及人工智能，尤其涉及一种更新地图区域的边界的方法、电子设备、程序产品和介质。

背景技术：

1、矿区的装载区和卸载区随着生产作业的进行，该装载区和卸载区的边界的位置会持续发生变化。该边界的位置的变化会影响到自动驾驶车辆的调度，因此需要及时更新地图区域（即，装载区和卸载区）的边界的实际位置。

2、在高精地图的更新过程中，按照现有的方式，需要通过人工根据作业进行的实际情况，按时采集地图区域的最新边界的位置数据，交由地图制作工程师，在原有地图上，进行对原始数据的处理，然后进行应边界的更新。特别是当作业进行较快时，该过程是一件很频繁且耗时的一项工作，导致地图区域的边界的更新速度难以满足作业的要求，有时甚至不得不暂时停止作业以等待地图区域的边界的实际位置的更新，这极大地制约了作业的进度，拖延了工程的工期。

3、因此，亟需提供一种更新地图区域的边界的方法、电子设备、程序产品和介质，以提升矿区的高精地图制作效率，满足矿区的地图区域的边界的快速更新的要求。

技术实现思路

1、本发明提供了一种更新地图区域的边界的方法、电子设备、程序产品和介质。

2、根据本发明的一个方面，提供一种用于更新地图区域的边界的方法，包括：采集步骤：采集与所述地图区域的所述边界相关的多个原始数据点和最新作业时的与所述地图区域的所述边界相关的多个更新数据点；方向步骤：确定所述多个更新数据点描述的更新边界的方向是否与所述多个原始数据点描述的原始边界的方向一致，如果一致，则执行下一步骤，如果不一致，则调整所述多个更新数据点的顺序，使得所述更新边界的方向与所述原始边界的方向一致；定点步骤：确定所述原始边界上的到所述更新边界的起点最近的第一点和所述原始边界上的到所述更新边界的终点最近的第二点；以及更新步骤：连接所述第一点与所述更新边界的起点以及连接所述第二点与所述更新边界的终点，以利用所述更新边界替换所述原始边界的位于所述第一点和所述第二点之间的部分以更新所述地图区域的所述边界。

3、根据本发明的一个方面，在所述多个原始数据点之间没有形成台阶，并且所述多个原始数据点中的每相邻的两个原始数据点之间具有相同的第一距离。

4、根据本发明的一个方面，所述更新边界与所述原始边界平行且与所述原始边界之间的第二距离小于所述第一距离的十倍。

5、根据本发明的一个方面，所述定点步骤包括垂线步骤：经由所述更新边界的起点朝向所述原始边界做第一垂线，如果所述第一垂线的第一垂足位于所述原始边界上，则所述第一垂足被选定为所述第一点，如果所述第一垂线的第一垂足位于所述原始边界的延长线上，则所述原始边界上的距离所述更新边界的起点最近的原始数据点被选定为所述第一点；以及经由所述更新边界的终点朝向所述原始边界做第二垂线，如果所述第二垂线的第二垂足位于所述原始边界上，则所述第二垂足被选定为所述第二点，如果所述第二垂线的第二垂足位于所述原始边界的延长线上，则所述原始边界上的距离所述更新边界的终点最近的原始数据点被选定为所述第二点。

6、根据本发明的一个方面，所述定点步骤还包括判定步骤：如果所述第一点位于相邻的两个原始数据点之间，则判断所述第一点到靠近所述原始边界的起点且与所述相邻的两个原始数据点相邻的原始数据点的第一间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第一点合法，如果否则判定所述第一点非法；如果所述第一点位于所述相邻的两个原始数据点中的任一个处，则判断所述第一点到靠近所述原始边界的起点且与所述第一点相邻的原始数据点的第一间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第一点合法，如果否则判定所述第一点非法；如果所述第二点位于另外相邻的两个原始数据点之间，则判断所述第二点到靠近所述原始边界的终点且与所述另外相邻的两个原始数据点相邻的原始数据点的第二间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第二点合法，如果否则判定所述第二点非法；以及如果所述第二点位于所述另外相邻的两个原始数据点中的任一个处，则判断所述第二点到靠近所述原始边界的终点且与所述第二点相邻的原始数据点的第二间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第二点合法，如果否则判定所述第二点非法。

7、根据本发明的一个方面，所述定点步骤还包括重新确定步骤：如果所述第一点和/或第二点被判定为非法，则返回至所述垂线步骤，针对位于非法的所述第一点和所述原始边界的起点之间且包括所述原始边界的起点的原始数据点重新确定所述第一点，和/或针对位于非法的所述第二点和所述原始边界的终点之间且包括所述原始边界的终点的原始数据点重新确定所述第二点。

8、根据本发明的一个方面，在所述多个原始数据点之间形成有第一台阶和第二台阶，形成第一台阶的相邻的两个原始数据点之间具有第一台阶距离，形成第二台阶的相邻的两个原始数据点之间具有第二台阶距离，所述多个原始数据点中的除了形成第一台阶的相邻的两个原始数据点和形成第二台阶的相邻的两个原始数据点之外的每相邻的两个原始数据点之间具有相同的第一距离，并且所述第一台阶距离和所述第二台阶距离分别大于或等于所述第一距离的两倍。

9、根据本发明的一个方面，所述更新边界与所述原始边界的位于第一台阶和第二台阶之间的中间部分平行且到所述中间部分的第二距离大于或等于所述第一距离的十倍。

10、根据本发明的一个方面，所述更新边界包括没有延伸超过所述中间部分且靠近所述原始边界的起点的第一端，所述定点步骤包括：垂线步骤：经由所述更新边界的位于所述第一端处的起点做到所述中间部分上的第一垂线，所述第一垂线在所述中间部分上的第一垂足被选定为所述第一点。

11、根据本发明的一个方面，所述更新边界还包括延伸超过所述中间部分且靠近所述原始边界的终点的第二端。

12、根据本发明的一个方面，所述定点步骤还包括：台阶选点步骤：将所述中间部分的到所述第二端最近的、形成第二台阶的原始数据点选定为所述第二点。

13、根据本发明的一个方面，所述定点步骤还包括判定步骤：如果所述第一点位于相邻的两个原始数据点之间，则判断所述第一点到靠近所述原始边界的起点且与所述相邻的两个原始数据点相邻的原始数据点的第一间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第一点合法，如果否则判定所述第一点非法；如果所述第一点位于所述相邻的两个原始数据点中的任一个处，则判断所述第一点到靠近所述原始边界的起点且与所述第一点相邻的原始数据点的第一间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第一点合法，如果否则判定所述第一点非法；如果所述第二点位于另外相邻的两个原始数据点之间，则判断所述第二点到靠近所述原始边界的终点且与所述另外相邻的两个原始数据点相邻的原始数据点的第二间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第二点合法，如果否则判定所述第二点非法；以及如果所述第二点位于所述另外相邻的两个原始数据点中的任一个处，则判断所述第二点到靠近所述原始边界的终点且与所述第二点相邻的原始数据点的第二间距是否小于两倍的第一距离，如果是则判定所述第二点合法，如果否则判定所述第二点非法。

14、根据本发明的一个方面，所述定点步骤还包括重新确定步骤：如果所述第一点被判定为非法，则针对位于非法的所述第一点和所述原始边界的起点之间且包括所述原始边界的起点的原始数据点重新确定所述第一点。

15、根据本发明的一个方面，所述重新确定步骤还包括：如果所述第二点非法，则经由所述更新边界的终点朝位于非法的所述第二点和所述原始边界的终点之间且包括所述原始边界的终点的其余部分上做第二垂线，如果所述第二垂线的第二垂足位于所述其余部分上，则所述第二垂线的第二垂足被选定为所述第二点，如果所述第二垂线的第二垂足位于所述其余部分的延长线上，则所述其余部分上的距离所述更新边界的终点最近的原始数据点被选定为所述第二点。

16、根据本发明的一个方面，所述方法还包括位于所述采集步骤和所述方向步骤之间的处理步骤：对所采集的原始数据点和更新数据点进行抽稀处理，以精简所述数据点；对精简后的数据点进行平滑处理，以在保持精简后的数据点的几何特征不变的情况下，去除精简后的数据点中的噪声；以及根据平滑后的数据点的所述几何特征，将平滑后的数据点进行分类。

17、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行根据上述方面中任一项所述的方法。

18、根据本发明的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述方面中任一项所述的方法。

19、根据本发明的还一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述方面中任一项所述的方法。