自动驾驶算法参数更新方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及汽车，具体涉及一种自动驾驶算法参数更新方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、辅助驾驶系统（advanced driver assistance systems, adas）是一类通过传感器和自动驾驶算法辅助驾驶员，提高驾驶安全性和舒适性的技术，涵盖车道保持、自动泊车、自适应巡航等功能。

2、随着辅助驾驶系统的快速发展，越来越多的车型搭载了辅助驾驶系统。对于不同车型，辅助驾驶系统中自动驾驶算法的算法参数存在差异。

3、为了在多个车型上搭载同一套辅助驾驶系统，相关技术中，是为各个车型设计相匹配的辅助驾驶软件，再将辅助驾驶软件部署到对应车型的车辆上。然而，这种方式会导致开发周期长，人力成本高，降低了辅助驾驶系统在不同车型上的可移植性。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种自动驾驶算法参数更新方法，以解决现有技术中的开发周期长、人力成本高、可移植性低的问题；目的之二在于提供一种自动驾驶算法参数更新装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质；目的之五在于提供一种计算机程序产品。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种自动驾驶算法参数更新方法，方法包括：

4、响应于目标车型的参数更新请求，从多个车型文件夹中确定目标车型标识对应的目标车型文件夹，从多个参数库中确定目标车型标识对应的目标参数库；参数更新请求包括目标车型标识；其中，多个车型文件夹中的每个车型文件夹中的第一标定参数文件是基于各车型的自动驾驶算法参数中的soc域参数得到；多个参数库中的每个参数库中的第二标定参数文件是基于各车型的自动驾驶算法参数中的mcu域参数得到；

5、获取原始可执行文件，根据目标车型文件夹中的第一标定参数文件、目标参数库中的第二标定参数文件和原始可执行文件，生成更新后可执行文件；

6、将更新后可执行文件发送至目标车型的车辆；车辆用于根据更新后可执行文件，更新自动驾驶算法参数。

7、根据上述技术手段，通过参数更新请求中携带的目标车型标识，可以确定出目标车型文件夹和目标参数库，从目标车型文件夹中获取目标车型的第一标定参数文件，从目标参数库中获取目标车型的第二标定参数文件，根据第一标定参数文件、第二标定参数文件和原始可执行文件，生成更新后可执行文件，将更新后可执行文件发送至目标车型的车辆，从而目标车型的车辆可以更新自动驾驶算法参数，由于针对不同车型，使用同一个原始可执行文件，从而可以将同一自动驾驶算法的算法程序部署到多种车型的车辆上，在多种车型的车辆上，算法程序可以读取到第一标定参数文件和第二标定参数文件，实现自动驾驶算法参数在不同车型的车辆上的应用，无需针对不同车型，设计匹配的辅助驾驶软件，降低了开发周期和人力成本，提高了辅助驾驶系统在不同车型上的可移植性。

8、进一步，方法还包括：获取多个车型的自动驾驶算法参数，并将每个车型的自动驾驶算法参数划分为soc域参数和mcu域参数；响应于对每个车型的soc域参数的参数标定，获取每个车型的第一标定参数文件；将每个车型的第一标定参数文件存储至每个车型的车型标识对应的车型文件夹；响应于对每个车型的mcu域参数的参数标定，获取每个车型的第二标定参数文件；将每个车型的第二标定参数文件存储至每个车型的车型标识对应的参数库。

9、根据上述技术手段，可以将各车型的自动驾驶算法参数进行分类、参数标定以及按照车型标识进行存储，提高了后续读取自动驾驶算法参数的效率。

10、进一步，响应于对每个车型的soc域参数的参数标定，获取每个车型的第一标定参数文件，包括：根据soc域参数的参数功能，将每个车型的soc域参数划分为若干个第一子类；响应于对每个第一子类的soc域参数的参数标定，获取每个第一子类对应的yaml标定参数文件；将每个第一子类对应的yaml标定参数文件作为每个车型的第一标定参数文件。

11、根据上述技术手段，将各车型的soc域参数按照参数功能进行分类，并将分类后的soc域参数以yaml文件格式进行参数标定，提高了后续从第一标定参数文件中读取标定参数的效率。

12、进一步，响应于对每个车型的mcu域参数的参数标定，获取每个车型的第二标定参数文件，包括：根据mcu域参数的参数功能，将每个车型的mcu域参数划分为若干个第二子类；响应于对每个第二子类的mcu域参数的参数标定，获取每个第二子类对应的par标定参数文件；将每个第二子类对应的par标定参数文件作为每个车型的第二标定参数文件。

13、根据上述技术手段，将各车型的mcu域参数按照参数功能进行分类，并将分类后的mcu域参数以par文件格式进行参数标定，提高了后续从第二标定参数文件中读取标定参数的效率。

14、进一步，根据目标车型文件夹中的第一标定参数文件、目标参数库中的第二标定参数文件和原始可执行文件，生成更新后可执行文件，包括：对原始可执行文件进行解析，获得原始自动驾驶算法程序和原始自动驾驶算法参数；将目标车型文件夹中的第一标定参数文件和目标参数库中的第二标定参数文件替换原始自动驾驶算法参数，获得新的自动驾驶算法参数；将原始自动驾驶算法程序和新的自动驾驶算法参数进行合并，生成更新后可执行文件。

15、根据上述技术手段，在不修改原始自动驾驶算法程序的基础上，修改原始自动驾驶算法参数，获得更新后可执行文件，可以确保原始自动驾驶算法程序的安全性。

16、进一步，在将更新后可执行文件发送至目标车型的车辆的步骤之后，车辆被配置为：车辆的mcu芯片对更新后可执行文件进行解析，获得原始自动驾驶算法程序、目标车型文件夹中的第一标定参数文件和目标参数库中的第二标定参数文件；将原始自动驾驶算法程序写入车辆的ram；将目标车型文件夹中的第一标定参数文件写入车辆的nvm，将目标参数库中的第二标定参数文件发送至车辆的soc芯片；车辆的soc芯片通过pdm中间件，将目标参数库中的第二标定参数文件写入ufs。

17、根据上述技术手段，目标车型的车辆可以将原始自动驾驶算法程序、目标车型文件夹中的第一标定参数文件和目标参数库中的第二标定参数文件分别存储至相应的存储器，方便后续自动驾驶算法参数的更新。

18、进一步，车辆还被配置为：在检测到车辆的驾驶域控重启的情况下，通过车辆的座舱诊断仪，从nvm中获取目标车型文件夹中的第一标定参数文件，并从ufs中获取目标参数库中的第二标定参数文件；在座舱诊断仪检测到目标车型文件夹中的第一标定参数文件和目标参数库中的第二标定参数文件的标定参数正确的情况下，通过驾驶域控从ram获取原始自动驾驶算法程序，并驱动原始自动驾驶算法程序执行目标车型文件夹中的第一标定参数文件和目标参数库中的第二标定参数文件。

19、根据上述技术手段，通过座舱诊断仪可以检测第一标定参数文件和第二标定参数文件中的标定参数是否正确，并通过驾驶域控驱动原始自动驾驶算法程序，可以实现标定参数在目标车型的车辆上进行应用，以更新目标车型的车辆的自动驾驶算法参数。

20、一种自动驾驶算法参数更新装置，装置包括：

21、目标车型文件夹确定模块，用于响应于目标车型的参数更新请求，从多个车型文件夹中确定目标车型标识对应的目标车型文件夹，从多个参数库中确定目标车型标识对应的目标参数库；参数更新请求包括目标车型标识；其中，多个车型文件夹中的每个车型文件夹中的第一标定参数文件是基于各车型的自动驾驶算法参数中的 soc 域参数得到；多个参数库中的每个参数库中的第二标定参数文件是基于各车型的自动驾驶算法参数中的mcu 域参数得到；

22、更新后可执行文件生成模块，用于获取原始可执行文件，根据目标车型文件夹中的第一标定参数文件、目标参数库中的第二标定参数文件和原始可执行文件，生成更新后可执行文件；

23、更新后可执行文件发送模块，用于将更新后可执行文件发送至目标车型的车辆；车辆用于根据更新后可执行文件，更新自动驾驶算法参数。

24、一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。

25、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

26、一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

27、本发明的有益效果：

28、通过参数更新请求中携带的目标车型标识，可以确定出目标车型文件夹和目标参数库，从目标车型文件夹中获取目标车型的第一标定参数文件，从目标参数库中获取目标车型的第二标定参数文件，根据第一标定参数文件、第二标定参数文件和原始可执行文件，生成更新后可执行文件，将更新后可执行文件发送至目标车型的车辆，从而目标车型的车辆可以更新自动驾驶算法参数，由于针对不同车型，使用同一个原始可执行文件，从而可以将同一自动驾驶算法的算法程序部署到多种车型的车辆上，在多种车型的车辆上，算法程序可以读取到第一标定参数文件和第二标定参数文件，实现自动驾驶算法参数在不同车型的车辆上的应用，无需针对不同车型，设计匹配的辅助驾驶软件，降低了开发周期和人力成本，提高了辅助驾驶系统在不同车型上的可移植性。