扫雪机及其抛雪控制方法与流程

本技术涉及园林设备，尤其涉及一种扫雪机及其抛雪控制方法。

背景技术：

1、扫雪机通常用于清理道路、庭院等区域的积雪。扫雪机一般包括设备主体以及设置于设备主体的出雪口，设备主体内的扫雪机构能够将积雪卷起并经出雪口向外抛出。为便于将积雪抛送至预定区域，扫雪机通常还设置有与出雪口对应的导向机构，导向机构能够相对于设备主体运动，以改变积雪的抛出方向。

2、相关技术中，扫雪机的抛雪方向通常需要在左右方向和俯仰方向上进行调节。其中，左右方向的调节用于改变积雪相对于扫雪机向左侧、右侧或前方抛出的方向，俯仰方向的调节用于改变积雪的抛出高度、抛出距离或落雪位置。现有控制方式通常将左右方向调节和俯仰方向调节作为相互独立的控制过程，需要用户分别操作不同操控件，或者在不同调节模式之间切换后再进行对应调节，才能完成抛雪方向的二维调整。该类方式难以根据用户的单次操作同时形成左右方向和俯仰方向的控制意图，导致抛雪方向调节过程不够连贯，影响扫雪机连续作业时的操作便利性。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本技术提供了一种扫雪机及其抛雪控制方法，以提高扫雪机连续作业过程中抛雪方向调节的连贯性、便利性和控制准确性。

2、根据本说明书实施例的第一方面，提供一种扫雪机的抛雪控制方法，扫雪机包括设备主体、导向机构、驱动机构、调节机构和控制模块，设备主体具有出雪口，导向机构设置于设备主体并与出雪口对应，驱动机构与导向机构传动连接，调节机构用于供用户操作；抛雪控制方法包括：获取调节机构响应用户的单次操作生成的操控信息；根据操控信息生成第一控制信号和第二控制信号；其中，第一控制信号用于控制驱动机构驱使导向机构相对于设备主体沿左右方向调节抛雪方向，第二控制信号用于控制驱动机构驱使导向机构相对于设备主体沿俯仰方向调节抛雪方向；基于第一控制信号和/或第二控制信号控制驱动机构运行，以驱使导向机构相对于设备主体运动。

3、如此设计，用户通过对调节机构的一次操作即可输入抛雪方向调节意图，控制模块能够将该操控信息转换为分别对应左右方向调节和俯仰方向调节的控制信号，并控制驱动机构带动导向机构运动，从而减少分别操作不同调节件或切换不同模式的步骤，提高抛雪方向二维调节的连贯性和便利性。

4、在一些可选的实施方式中，操控信息包括第一方向操控信号和第二方向操控信号，第一方向操控信号用于表征用户对抛雪方向在左右方向上的调节输入，第二方向操控信号用于表征用户对抛雪方向在俯仰方向上的调节输入；根据操控信息生成第一控制信号、第二控制信号的步骤包括：根据第一方向操控信号生成第一控制信号，根据第二方向操控信号生成第二控制信号。

5、如此设计，操控信息能够被区分为左右方向调节输入和俯仰方向调节输入，控制模块再分别生成对应的第一控制信号和第二控制信号，使用户输入侧的两个方向调节意图与驱动执行侧的两个方向调节动作形成明确对应关系，提高信号解析准确性和控制稳定性。

6、在一些可选的实施方式中，调节机构包括调节杆和第一检测模块；获取调节机构响应用户的单次操作生成的操控信息的步骤包括：获取第一检测模块输出的检测信号，检测信号基于调节杆的操作信息生成；根据检测信号确定操控信息。

7、如此设计，调节杆承接用户的实际操作，第一检测模块将调节杆的操作信息转换为检测信号，控制模块再根据检测信号确定操控信息，由此形成“用户操作—检测信号—操控信息”的输入识别链条，提高用户调节意图获取的可靠性。

8、在一些可选的实施方式中，调节杆能够在用户的单次操作下相对于设备主体在二维操作范围内活动，二维操作范围包括相交的第一操作方向和第二操作方向；根据检测信号确定操控信息的步骤包括：根据检测信号中与第一操作方向对应的第一操作信息确定第一方向操控信号；根据检测信号中与第二操作方向对应的第二操作信息确定第二方向操控信号；基于第一方向操控信号和第二方向操控信号形成操控信息。

9、如此设计，调节杆在二维操作范围内的单次操作能够被分解为第一操作方向上的第一操作信息和第二操作方向上的第二操作信息，控制模块再据此形成第一方向操控信号和第二方向操控信号，使一次操作可以同时或分别对应左右方向调节和俯仰方向调节，提高复合操作的识别能力。

10、在一些可选的实施方式中，扫雪机包括用于检测导向机构实际位置的第二检测模块；基于第一控制信号和/或第二控制信号控制驱动机构运行之后的步骤还包括：获取第二检测模块输出的感知位置信息，感知位置信息用于表征导向机构的实际位置信息；基于操控信息确定导向机构的目标位置信息；判断实际位置信息与目标位置信息是否匹配；当实际位置信息与目标位置信息不匹配时，基于实际位置信息和目标位置信息生成修正信息；基于修正信息控制驱动机构运行，以驱使导向机构朝向目标位置信息对应的目标位置运动。

11、如此设计，控制模块不仅能够根据操控信息控制驱动机构执行抛雪方向调节，还能够通过第二检测模块获取导向机构的实际位置，并根据实际位置与目标位置之间的偏差进行修正控制，从而减少传动间隙、负载变化或积雪阻力导致的到位误差，提高抛雪方向调节准确性。

12、在一些可选的实施方式中，目标位置信息包括左右方向目标位置信息和/或俯仰方向目标位置信息，感知位置信息包括左右方向实际位置信息和/或俯仰方向实际位置信息；当左右方向实际位置信息与左右方向目标位置信息不匹配时，基于左右方向实际位置信息和左右方向目标位置信息生成左右方向修正信息，并基于左右方向修正信息控制驱动机构运行，以驱使导向机构沿左右方向运动；和/或，当俯仰方向实际位置信息与俯仰方向目标位置信息不匹配时，基于俯仰方向实际位置信息和俯仰方向目标位置信息生成俯仰方向修正信息，并基于俯仰方向修正信息控制驱动机构运行，以驱使导向机构沿俯仰方向运动。

13、如此设计，导向机构的位置反馈修正能够拆分为左右方向修正和俯仰方向修正，控制模块可以分别判断两个方向上的实际位置是否到达对应目标位置，并分别生成修正信息，避免两个方向的修正控制相互干扰，提高二维抛雪方向调节的精度和稳定性。

14、在一些可选的实施方式中，导向机构包括出雪溜槽和导向板，出雪溜槽与设备主体可转动连接并与出雪口连通，导向板可转动地设置于出雪溜槽远离出雪口的一端；基于第一控制信号控制驱动机构运行的步骤还包括：基于第一控制信号控制驱动机构驱使出雪溜槽相对于设备主体转动，以调节抛雪方向在左右方向上的方位；基于第二控制信号控制驱动机构运行，包括：基于第二控制信号控制驱动机构驱使导向板相对于出雪溜槽转动，以调节抛雪方向在俯仰方向上的角度。

15、如此设计，出雪溜槽承担抛雪方向在左右方向上的方位调节，导向板承担抛雪方向在俯仰方向上的角度调节，使第一控制信号和第二控制信号分别对应明确的执行对象，便于控制模块分别控制两个方向的抛雪调节动作，提高控制逻辑清晰度和执行准确性。

16、在一些可选的实施方式中，扫雪机还包括操控面板和用于检测导向机构实际位置的第二检测模块；抛雪控制方法还包括：获取操控面板输出的面板操控信号；基于面板操控信号确定导向机构的目标位置信息；获取第二检测模块输出的感知位置信息，感知位置信息用于表征导向机构的实际位置信息；判断感知位置信息对应的实际位置与目标位置信息对应的目标位置是否匹配；当感知位置信息对应的实际位置与目标位置信息对应的目标位置不匹配时，基于目标位置信息和感知位置信息控制驱动机构运行，以驱使导向机构朝向目标位置运动。

17、如此设计，用户可以通过操控面板输入目标位置或目标调节意图，控制模块再结合第二检测模块反馈的实际位置控制驱动机构运行，使导向机构朝向目标位置运动；由此，面板输入能够更可靠地转化为导向机构的实际到位结果，提高抛雪方向调节方式的灵活性和到位准确性。

18、根据本说明书实施例的第二方面，提供一种用于扫雪机，包括控制器，控制器包括处理器和存储器，存储器存储有可由处理器执行的计算机程序或指令，计算机程序或指令在被处理器执行时，使处理器执行上述任一项的抛雪控制方法。

19、根据本说明书实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现上述任一项的抛雪控制方法。

20、根据本说明书实施例的第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现如上述任一项的抛雪控制方法。

21、本技术的抛雪控制方法，由于导向机构与设备主体的出雪口对应设置，导向机构相对于设备主体运动时能够改变经出雪口排出的积雪的抛出方向；又由于驱动机构与导向机构传动连接，控制模块可以通过控制驱动机构运行来驱使导向机构执行对应的方向调节；进一步地，调节机构能够响应用户的单次操作生成操控信息，控制模块根据该操控信息生成第一控制信号和第二控制信号，其中，第一控制信号用于控制导向机构沿左右方向调节抛雪方向，第二控制信号用于控制导向机构沿俯仰方向调节抛雪方向。由此，用户的一次操作可以被转换为左右方向和俯仰方向上的两个控制结果，使导向机构能够基于同一次操作完成抛雪方向的二维调节，从而减少用户分别操作不同调节件或者切换不同调节模式的步骤，提高扫雪机连续作业过程中抛雪方向调节的连贯性、便利性和控制准确性。

22、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。