作业机器人、作业机器人的控制方法与流程

本发明涉及一种作业机器人、作业机器人的控制方法。本申请主张基于2024年8月30日于日本申请的专利申请2024-148676号的优先权，并将其内容援用于此。

背景技术：

1、考虑在自动导向车（agv：automated guided vehicle）上搭载机器人（机械臂），将机器人自动搬运至作业位置（例如，参考专利文献1）。

2、以往技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利第2680298号公报

技术实现思路

1、发明要解决的技术课题

2、搭载有机器人的agv通过磁感应式或光学引导式等引导方式自主行驶。一般来说，现有的市面上销售的agv搭载有与引导方式相对应的传感器或用于自主行驶控制的各种功能，具有极高的功能性且价格昂贵。因此，例如在工厂中导入市面上销售的agv的情况下，有时会包括在工厂中不利用的功能（例如，自动搬运的调度或地图创建功能等），有可能对用途而言设备结构或成本会过高。

3、并且，若agv无法精密地移动至正确的作业位置，则会导致机器人与工件的相对位置偏移，机器人难以使工具移动至工件上的正确的作业点进行作业。如此一来，会导致基于机器人的作业的精度降低。

4、本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够以简单且低成本的结构使作业机器人移动的作业机器人、作业机器人用标记部件、作业机器人的控制方法。

5、用于解决技术课题的手段

6、为了解决上述课题，本发明所涉及的作业机器人具备：台车，能够在地面上行驶；机械臂，设置于相对于所述台车的顶板的中央部向沿着水平面的第一方向的一侧偏移的位置，能够任意地变更末端的位置及姿势；视觉传感器，安装于所述机械臂的末端，能够拍摄包括设置于所述地面上的规定位置的标记的图像；及控制装置，所述控制装置具备：路径获取部，获取包括所述台车行驶的路径及沿着所述路径配置的多个所述标记的位置的所述台车的路径信息；机械臂控制部，控制所述机械臂，以利用所述视觉传感器拍摄包括所述标记的图像；检测部，根据由所述视觉传感器拍摄到的图像中所包含的所述标记，检测所述台车相对于所述路径的偏移量；及行驶指示部，根据所述偏移量，指示所述台车以校正所述台车的行驶位置或行驶姿势，并且向所述台车指示所述台车的行驶朝向，以能够利用所述视觉传感器拍摄包括相对于所述台车配置于所述第一方向的一侧的所述标记的图像。

7、本发明所涉及的作业机器人的控制方法为如上所述的作业机器人的控制方法，其包括如下步骤：获取包括所述台车行驶的路径及沿着所述路径配置的多个所述标记的位置的所述台车的路径信息；利用所述视觉传感器拍摄包括沿着所述路径配置的所述标记的图像；根据拍摄到的所述图像中所包含的所述标记，检测所述台车相对于所述路径的偏移量；及根据所述偏移量，指示所述台车以校正所述台车的行驶位置或行驶姿势，在使所述台车行驶的步骤中，在利用所述视觉传感器拍摄包括所述标记的图像时，向所述台车指示所述台车的行驶朝向，以能够利用所述视觉传感器拍摄包括相对于所述台车配置于所述第一方向的一侧的所述标记的图像。

8、发明效果

9、根据本发明的作业机器人、作业机器人的控制方法，能够以简单且低成本的结构使作业机器人移动。

1.一种作业机器人，其具备：

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其中，

3.根据权利要求2所述的作业机器人，其中，

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其中，

5.根据权利要求3或4所述的作业机器人，其中，

6.根据权利要求3或4所述的作业机器人，其中，

7.根据权利要求3或4所述的作业机器人，其中，

8.根据权利要求2所述的作业机器人，其中，

9.根据权利要求8所述的作业机器人，其中，

10.一种作业机器人的控制方法，其为权利要求1或2所述的作业机器人的控制方法，其包括如下步骤：