卷绕搬运控制方法及相关设备与流程

本技术涉及化纤纺织自动化装备，更具体地说，本技术涉及一种卷绕搬运控制方法及相关设备。

背景技术：

1、随着化纤纺织行业自动化与智能制造水平的不断提升，生产线中卷绕工序所产生的丝饼需要在落筒后及时完成搬运与转运，以保证生产节拍的连续性并降低人工操作强度。为提高生产效率与物流协同能力，越来越多的企业开始在卷绕生产线中引入自动导引运输车、机械手等自动化设备，以实现丝饼从卷绕设备到后续工位之间的自动化搬运与处理。因此，如何实现卷绕设备与自动化物流设备之间的高效协同控制，成为化纤生产线自动化升级中的重要技术问题。

2、然而，在实际生产环境中，大量卷绕设备仍为较早期投入使用的设备，其通信接口和数据交互能力较为有限，部分设备仅能够输出简单的电气信号，难以直接接入网络化控制系统，导致卷绕设备状态信息难以被自动化系统实时获取；并且，卷绕落筒后的搬运流程往往依赖人工操作，自动导引运输车的调度与卷绕设备之间缺乏有效的信息交互与协同控制机制，容易出现搬运任务触发不及时、设备衔接不顺畅以及作业效率较低等问题；在卸货环节中，丝饼在不同工位之间的转运通常缺乏灵活的处理方式，难以根据生产节拍或设备状态进行合理调度，从而影响整体物流效率。也即，相关技术中存在卷绕设备与搬运设备之间协同程度低及物流调度灵活性较差的技术问题。

技术实现思路

1、在本技术的 技术实现要素： 部分中，对相关技术方案进行了概括性说明，并引入了一系列简化表述的概念，相关内容将在具体实施方式部分中作进一步详细阐述。本发明内容部分不应被理解为对所要求保护的技术方案的关键特征或必要技术特征作出限定，也不用于限定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、本技术提供的卷绕搬运控制方法及相关设备，能够通过卷绕通信柜实现卷绕设备信号的标准化接入，并结合机器人调度系统、自动导引运输车及机械手的协同控制，实现丝饼从卷绕落筒、自动搬运到卸货放置的自动化衔接，从而提高设备协同能力、搬运效率以及生产物流流程的自动化程度和灵活性。

3、第一方面，本技术提供一种卷绕搬运控制方法，包括：获取由卷绕通信柜发送的呼叫信号，其中，所述卷绕通信柜用于通过继电器采集卷绕头的原始运行信号，并将所述原始运行信号转换为符合网络传输协议的标准信号；根据所述呼叫信号，通过机器人调度系统调度自动导引运输车前往目标卷绕头对应的预设取货工位，其中，所述目标卷绕头是全部所述卷绕头中与所述呼叫信号对应的卷绕头；在所述自动导引运输车到达所述预设取货工位的情况下，通过所述卷绕通信柜控制所述目标卷绕头执行推筒操作，以将所述目标卷绕头的丝饼转移至所述自动导引运输车；在所述丝饼转移至所述自动导引运输车的情况下，通过所述机器人调度系统调度所述自动导引运输车前往预设卸货工位；在所述自动导引运输车到达所述预设卸货工位的情况下，控制机械手执行卸货操作，以将所述丝饼放置于目标丝车或中转站。

4、在一些实施方式中，所述获取由卷绕通信柜发送的呼叫信号，包括：获取由所述卷绕通信柜根据所述继电器的第一触发状态或第二触发状态生成的所述呼叫信号，其中，所述第一触发状态对应于所述目标卷绕头的夹头完成翻转动作，所述第二触发状态对应于所述目标卷绕头的丝饼达到预设卷绕直径。

5、在一些实施方式中，所述根据所述呼叫信号，通过机器人调度系统调度自动导引运输车前往目标卷绕头对应的预设取货工位，包括：通过所述机器人调度系统解析所述呼叫信号，得到所述预设取货工位的位置信息；根据所述位置信息规划所述自动导引运输车的目标行驶路径，并控制所述自动导引运输车沿所述目标行驶路径行进至所述预设取货工位；在所述行进的过程中，通过车载传感器实时调整所述自动导引运输车的接轴与所述目标卷绕头夹头的水平对齐误差，以使所述水平对齐误差保持在预设范围内。

6、在一些实施方式中，所述通过所述卷绕通信柜控制所述目标卷绕头执行推筒操作，包括：响应于所述自动导引运输车到达所述预设取货工位的到位信号，生成推筒许可指令并发送至所述卷绕通信柜；所述卷绕通信柜接收所述推筒许可指令后，通过继电器闭合方式触发所述目标卷绕头的推筒机构，以将所述丝饼从所述目标卷绕头推送至所述自动导引运输车的目标接轴上。

7、在一些实施方式中，所述自动导引运输车包括第一取货轴和第二取货轴，所述卷绕搬运控制方法还包括：若所述第一取货轴未承接丝饼，则指示所述自动导引运输车使用所述第一取货轴作为所述目标接轴；若所述第一取货轴已承接丝饼，则指示所述自动导引运输车使用所述第二取货轴作为所述目标接轴。

8、在一些实施方式中，所述控制机械手执行卸货操作，包括：获取所述目标丝车的状态信息和批次匹配信息；根据所述状态信息和所述批次匹配信息判断所述目标丝车是否满足预设上丝车条件；若所述目标丝车满足所述预设上丝车条件，则控制所述机械手将所述自动导引运输车上的所述丝饼搬运至所述目标丝车；若所述目标丝车不满足所述预设上丝车条件，则控制所述机械手将所述丝饼暂存至所述中转站。

9、在一些实施方式中，在控制所述机械手将所述丝饼暂存至所述中转站之后，所述卷绕搬运控制方法还包括：记录暂存至所述中转站的所述丝饼的批次信息与存放位置；响应于丝车就位信号，基于所述批次信息从所述中转站中匹配与所述目标丝车对应的待处理丝饼；基于所述存放位置，调度所述机械手从所述中转站抓取所述待处理丝饼并搬运至所述目标丝车。

10、在一些实施方式中，所述卷绕搬运控制方法还包括：为每个所述丝饼生成对应的追溯标识；在获取所述呼叫信号时，将第一追溯数据关联至所述追溯标识，其中，所述第一追溯数据包括所述目标卷绕头的标识、生产时间戳和批次号；在所述丝饼转移至所述自动导引运输车后，将第二追溯数据关联至所述追溯标识，其中，所述第二追溯数据包括所述自动导引运输车的标识和取货时间戳；在所述机械手执行卸货操作后，将第三追溯数据关联至所述追溯标识，其中，所述第三追溯数据包括卸货工位标识、卸货时间戳和放置位置标识；响应于用户查询请求，基于所述追溯标识生成可视化搬运记录。

11、第二方面，本技术还提供一种卷绕搬运控制装置，包括：信号获取单元，用于获取由卷绕通信柜发送的呼叫信号，其中，所述卷绕通信柜用于通过继电器采集卷绕头的原始运行信号，并将所述原始运行信号转换为符合网络传输协议的标准信号；取货调度单元，用于根据所述呼叫信号，通过机器人调度系统调度自动导引运输车前往目标卷绕头对应的预设取货工位，其中，所述目标卷绕头是全部所述卷绕头中与所述呼叫信号对应的卷绕头；取货执行单元，用于在所述自动导引运输车到达所述预设取货工位的情况下，通过所述卷绕通信柜控制所述目标卷绕头执行推筒操作，以将所述目标卷绕头的丝饼转移至所述自动导引运输车；卸货调度单元，用于在所述丝饼转移至所述自动导引运输车的情况下，通过所述机器人调度系统调度所述自动导引运输车前往预设卸货工位；卸货执行单元，用于在所述自动导引运输车到达所述预设卸货工位的情况下，控制机械手执行卸货操作，以将所述丝饼放置于目标丝车或中转站。

12、第三方面，本技术还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第一方面所述的卷绕搬运控制方法的步骤。

13、第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令或计算机程序，所述计算机可执行指令或所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的卷绕搬运控制方法的步骤。

14、第五方面，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现本技术实施例提供的卷绕搬运控制方法的步骤。

15、综上，本技术通过卷绕通信柜利用继电器采集卷绕头的原始运行信号，并将其转换为符合网络传输协议的标准信号，使原本仅具有简单电气信号输出的卷绕设备能够与网络化控制系统进行数据交互，能够实现设备运行状态的自动识别和调用，提高方法对不同类型卷绕设备的适配能力，能够实现统一的自动化控制；当卷绕通信柜发送呼叫信号后，机器人调度系统能够根据该信号自动调度自动导引运输车前往对应卷绕头的预设取货工位，使搬运任务能够根据生产状态自动启动，无需人工干预，能够提高卷绕落筒后的搬运效率；在自动导引运输车到达取货工位后，通过卷绕通信柜控制卷绕头执行推筒操作，使丝饼能够直接转移至自动导引运输车，能够实现卷绕设备与自动搬运设备之间的配合，提高物料转移过程的连续性和稳定性；当丝饼完成装载后，通过机器人调度系统继续调度自动导引运输车前往预设卸货工位，并在车辆到达后控制机械手执行卸货操作，将丝饼放置于目标丝车或中转站，能够实现搬运和卸货环节的自动衔接，从而减少人工参与，提高整体作业自动化水平；在卸货环节中，机械手可根据实际需要将丝饼放置于目标丝车或中转站，使系统能够根据生产节拍或设备状态选择不同的处理方式，能够提升生产物流流程的适应性和灵活性。综上所述，本技术提供的卷绕搬运控制方法通过卷绕通信柜实现卷绕设备信号的标准化接入，并结合机器人调度系统、自动导引运输车及机械手的协同控制，实现丝饼从卷绕落筒、自动搬运到卸货放置的自动化衔接，从而提高设备协同能力、搬运效率以及生产物流流程的自动化程度和灵活性。