一种轨迹生成方法、电子设备及车辆与流程

本申请涉及辅助驾驶，更具体而言，涉及一种轨迹生成方法、电子设备及车辆。

背景技术：

1、辅助驾驶汽车的轨迹生成是自动驾驶系统的核心功能之一，其目标是生成一条安全、高效、符合驾驶习惯的行驶轨迹。然而现有轨迹生成方法存在对轨迹规划合理性低的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种轨迹生成方法、电子设备及车辆，解决了实时分析场景与安全轨迹生成的问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种轨迹生成方法，应用于车辆，包括：

3、在第一场景执行第一规划策略；

4、在第二场景执行第二规划策略；

5、根据所述第一规划策略或所述第二规划策略，输出行驶轨迹。

6、可选地，所述第一场景和所述第二场景，包括：

7、所述第一场景包括一般复杂场景和/或中等复杂场景；

8、所述第二场景包括极度复杂场景。

9、可选地，所述方法还包括：

10、根据采集数据进行场景分析，得到场景分类结果，其中所述采集数据为周围环境信息，所述场景分类结果包括所述第一场景和所述第二场景。

11、可选地，所述根据采集数据进行场景分析，得到场景分类结果，包括：

12、基于第一场景分类模型对所述采集数据进行分析，得到第一分类结果；

13、基于第二场景分类模型对所述采集数据进行分析，得到第二分类结果；

14、根据所述第一分类结果和所述第二分类结果，得到所述场景分类结果。

15、可选地，所述采集数据为多个时，所述方法还包括：

16、根据所述第一场景分类模型、所述第二场景分类模型和多个所述采集数据，得到多个初步场景分类结果；

17、根据预设场景划分条件对所述多个初步场景分类结果进行筛选，得到所述场景分类结果。

18、可选地，所述根据所述第一分类结果和所述第二分类结果，得到所述场景分类结果，包括：

19、对所述第一分类结果和所述第二分类结果分别进行加权；

20、根据加权后的第一分类结果和加权后的第二分类结果，得到所述场景分类结果。

21、可选地，所述采集数据包括前一时刻采集数据和当前时刻采集数据，所述在第一场景执行第一规划策略，包括：

22、根据所述前一时刻采集数据和所述当前时刻采集数据对目标识别追踪，以生成所述目标的活动轨迹；

23、根据所述目标的活动轨迹，输出所述行驶轨迹。

24、可选地，所述根据所述前一时刻采集数据和所述当前时刻采集数据对目标识别追踪，以生成所述目标的活动轨迹，包括：

25、根据所述前一时刻采集数据对所述目标识别追踪，生成第一活动轨迹；

26、根据所述当前时刻采集数据对所述目标识别追踪，生成第二活动轨迹；

27、基于所述第一活动轨迹和所述第二活动轨迹，生成所述目标的活动轨迹。

28、可选地，所述根据所述前一时刻采集数据对所述目标识别追踪，生成第一活动轨迹，包括：

29、对所述前一时刻采集数据进行虚拟场景构建；

30、根据所述虚拟场景进行所述目标识别追踪，以生成所述第一活动轨迹。

31、可选地，所述对所述前一时刻采集数据进行虚拟场景构建，包括：

32、当所述前一时刻采集数据为一个时，根据所述前一时刻采集数据推导生成所述虚拟场景；

33、当所述前一时刻采集数据为多个时，根据所述前一时刻采集数据拼接生成所述虚拟场景。

34、可选地，所述在第二场景执行第二规划策略，包括：

35、根据所述采集数据生成多个候选轨迹；

36、根据所述多个候选轨迹的轨迹曲率和/或轨迹加速度，输出所述行驶轨迹。

37、可选地，当所述车辆处于所述第二场景时，还包括：

38、上传所述第二场景下采集数据和/或所述行驶轨迹到云端服务器，以在所述云端服务器优化场景分析模型。

39、根据本申请的第二方面，提供了一种电子设备，包括：

40、存储器，其上存储有计算机程序/指令；

41、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序/指令，以实现上述的轨迹生成方法的步骤。

42、根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述轨迹生成方法的步骤。

43、根据本申请的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述轨迹生成方法的步骤。

44、根据本申请的第五方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如上述的电子设备。

45、本申请实时分析场景类型，根据场景的类型，执行不同的路径规划策略，提升轨迹规划的安全性和合理性。

46、本申请的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

1.一种轨迹生成方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一场景和所述第二场景，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采集数据进行场景分析，得到场景分类结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采集数据为多个时，所述方法还包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一分类结果和所述第二分类结果，得到所述场景分类结果，包括：

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述采集数据包括前一时刻采集数据和当前时刻采集数据，所述在第一场景执行第一规划策略，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻采集数据和所述当前时刻采集数据对目标识别追踪，以生成所述目标的活动轨迹，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻采集数据对所述目标识别追踪，生成第一活动轨迹，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述前一时刻采集数据进行虚拟场景构建，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第二场景执行第二规划策略，包括：

12.根据权利要求1-11任一所述的方法，其特征在于，当所述车辆处于所述第二场景时，还包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-12所述轨迹生成方法的步骤。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-12所述轨迹生成方法的步骤。

16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求13所述的电子设备。