作业机器人系统、作业机器人系统用标记部件、作业机器人系统的控制方法、行驶程序生成装置、行驶程序生成方法、及程序与流程

本发明涉及一种作业机器人系统、作业机器人系统用标记部件、作业机器人系统的控制方法、行驶程序生成装置、行驶程序生成方法、及程序。本申请主张基于2024年8月30日于日本申请的专利申请2024-148420号的优先权，并将其内容援用于此。

背景技术：

1、目前有一种构想，在自动导引车（agv：automated guided vehicle）上搭载机器人（机械臂），并将机器人自动搬运至作业位置（例如，参考专利文献1）。并且，目前有一种构想，将机器人搭载于基台上，并由机器人的控制装置控制基台的移动的系统（例如，参考专利文献2）。

2、以往技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利第2680298号公报

5、专利文献2：日本专利第7395877号公报

技术实现思路

1、发明要解决的技术课题

2、搭载有机器人的agv通过磁感应式或光学引导式等引导方式进行自主行驶。一般来说，现有的市面上销售的agv搭载有与引导方式相对应的传感器或用于自主行驶控制的各种功能，具有极高的功能性且价格昂贵。因此，例如在工厂中导入市面上销售的agv的情况下，有时会包括在工厂中不利用的功能（例如，自动搬运的调度或地图创建功能等），有可能对用途而言设备结构或成本会变得过多。

3、并且，若agv无法精密地移动至正确的作业位置，则会导致机器人与工件的相对位置偏移，机器人难以使工具移动至工件上的正确的作业点而进行作业。如此一来，会导致基于机器人的作业的精度降低。

4、并且，例如在专利文献2中记载有如下内容：在操作员判断为目标位置与实际的停止位置的偏差大的情况下，使机器人返回到原来的位置并重新尝试向目标位置移动。因此，在专利文献2中所记载的系统中，操作员需要始终监视移动中的机器人并进行用于使机器人重新移动的操作，这相应地增加了操作员的作业成本。

5、本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够以简单且低成本的结构使作业机器人移动的作业机器人系统、作业机器人系统用标记部件、作业机器人系统的控制方法、行驶程序生成装置、行驶程序生成方法、及程序。

6、用于解决技术课题的手段

7、为了解决上述课题，本发明所涉及的作业机器人系统具备：作业机器人，包括能够在地面上行驶的台车、搭载于所述台车且能够任意地变更末端的位置及姿势的机械臂、以及安装于所述机械臂的末端的视觉传感器；及标记部件，设置于所述地面上的规定位置，所述标记部件具备：立柱，从所述地面向上方立起；及标记，设置于所述立柱的上端部，且包括与所述地面上的位置相关的信息，所述作业机器人具备根据由所述视觉传感器拍摄到的图像中所包括的所述标记控制所述台车的行驶机器人控制装置（控制装置）10。

8、本发明所涉及的作业机器人系统用标记部件用于作业机器人系统，所述作业机器人系统具备作业机器人，所述作业机器人包括能够在地面上行驶的台车、搭载于所述台车且能够任意地变更末端的位置及姿势的机械臂、以及安装于所述机械臂的末端的视觉传感器，所述作业机器人系统用标记部件具备：立柱，设置于所述地面上的规定位置，且从所述地面向上方立起；及标记，设置于所述立柱的上端部，且包括与所述地面上的位置相关的信息。

9、本发明所涉及的作业机器人系统的控制方法为作业机器人系统的控制方法，其包括如下步骤：使所述台车沿着所指定的路径行驶；通过所述视觉传感器拍摄所述标记；及根据由所述视觉传感器拍摄到的图像中所包括的所述标记，控制所述台车的行驶。

10、发明效果

11、根据本发明的作业机器人系统、作业机器人系统用标记部件、作业机器人系统的控制方法，能够以简单且低成本的结构使作业机器人移动。

1.一种作业机器人系统，其具备：

2.根据权利要求1所述的作业机器人系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的作业机器人系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的作业机器人系统，其中，

5.根据权利要求4所述的作业机器人系统，其中，

6.根据权利要求1或2所述的作业机器人系统，其中，

7.根据权利要求1或2所述的作业机器人系统，其中，

8.一种作业机器人系统用标记部件，其为具备作业机器人的作业机器人系统用标记部件，所述作业机器人包括能够在地面上行驶的台车、搭载于所述台车且能够任意地变更末端的位置及姿势的机械臂、以及安装于所述机械臂的末端的视觉传感器，

9.一种作业机器人系统的控制方法，其为权利要求1或2所述的作业机器人系统的控制方法，其包括如下步骤：

10.一种行驶程序生成装置，其具备：

11.根据权利要求10所述的行驶程序生成装置，其中，

12.根据权利要求11所述的行驶程序生成装置，其中，

13.根据权利要求11所述的行驶程序生成装置，其中，

14.根据权利要求10至13中任一项所述的行驶程序生成装置，其中，

15.根据权利要求10至13中任一项所述的行驶程序生成装置，其中，

16.一种行驶程序生成方法，其包括如下步骤：

17.一种程序，其使行驶程序生成装置执行如下步骤：