基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统的制作方法

本发明涉及药品配制智能控制，具体的说是基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统。

背景技术：

1、现有技术中，药品自动配制系统通常通过控制器、输送泵、电磁阀、机械执行机构等完成药品或溶媒的选取、抽吸、注入及转运，以降低人工配药强度并提高配制效率。中国专利公开文件cn111821181a公开了一种智能静脉用药调配机器人及调配方法，其通过药品输入模块、溶媒模块、注液蠕动泵模块、抽吸蠕动泵模块及机械手模块协同完成药品输入、溶解、抽吸和成品输出，并以处方信息驱动各执行环节，能够实现静脉用药的自动化调配。该类方案主要解决药品抓取、溶解、抽吸及输送过程的自动化衔接问题，但在多药品供给支路共用配制通道的场景下，仅依赖控制指令决定某一执行元件动作，仍难以直接确认非目标药品对应通路是否已经形成稳定、可信的物理隔离状态。

2、现有技术中还存在利用多个电磁阀对气路或药液驱动过程进行切换控制的方案。例如，中国专利公开文件cn112043593a公开了一种医用气动配药系统，其通过多个电磁阀切换不同气体通道，以实现溶药器的药液抽吸、推送、循环及泄压。此类技术能够按照预定工作模式控制阀门组合，改善配药操作的自动化程度，但其控制重点在于气路工作状态切换，并未针对多个药品支路接入公共配制通道时，建立“非目标支路可靠关闭—目标支路方可开启—输送过程中持续保持隔离”的闭锁控制关系。特别是在阀门发生动作迟滞、反馈异常、阀芯未完全到位或者控制指令与实际机械状态不一致时，若系统仅以已下发关闭指令作为后续开启或输送的依据，则存在非目标药品支路与目标药品支路同时连通公共通道的可能。

3、因此，在多种药品通过独立供给支路接入公共配制通道的自动配制设备中，如何基于阀门实际状态形成可验证的关闭许可，并在目标药品阀开启前、开启后以及药品输送过程中持续校验非目标药品隔离阀的安全关闭状态，成为需要解决的技术问题。还需要在任一隔离条件失效时及时中止药品输送并使系统恢复至全部相关阀门重新确认关闭的安全状态，以减少因阀门状态不确定、控制时序交叉或异常反馈造成的药品串路、混药风险，提高配制过程的可控性和安全性。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，从而解决背景技术中所指出的部分弊端和不足。

2、本发明解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：

3、包括控制器、阀门状态采集单元、阀门执行控制单元、药品输送驱动单元及设于各药品供给支路与公共配制通道之间的药品控制阀，所述控制器根据当前配制任务确定目标药品阀和非目标药品隔离阀，接收目标药品阀开启请求后暂缓输出开启信号并控制非目标药品隔离阀关闭；所述控制器在所述药品控制阀开状态反馈消失、关状态反馈连续保持预设时长后生成所述药品控制阀的关闭许可，非目标药品隔离阀关闭许可均有效后输出所述目标药品阀开启信号，并在获得目标药品阀开状态反馈且关闭许可持续有效时启动所述药品输送驱动单元；输送过程中任一所述关闭许可失效时，所述控制器停止药品输送驱动单元并关闭目标药品阀，所述目标药品阀关闭且药品控制阀均重新生成有效关闭许可后，重新启动配制任务。

4、进一步地，所述控制器为当前配制任务生成配制周期标识，并将各非目标药品隔离阀的关闭许可与所述配制周期标识关联；任一所述关闭许可失效或当前配制任务切换时，更新所述配制周期标识，并使更新前配制周期标识关联的关闭许可退出所述目标药品阀的开启控制。

5、进一步地，所述控制器在各非目标药品隔离阀的关闭许可均有效后输出所述目标药品阀开启信号，并在所述开启信号输出后至所述药品输送驱动单元启动前持续检测关闭许可；任一所述关闭许可失效时撤销所述开启信号，获得所述目标药品阀开状态反馈且关闭许可持续有效时启动所述药品输送驱动单元。

6、进一步地，所述控制器获得所述目标药品阀开状态反馈后，将当前配制任务中各非目标药品隔离阀的关闭许可设为占用状态，使处于所述占用状态的关闭许可不参与非目标药品隔离阀的开启控制；药品输送结束且各药品控制阀重新生成有效关闭许可后，解除所述占用状态。

7、进一步地，所述控制器在各关闭许可关联同一配制周期标识时，使所述目标药品阀进入开启控制；任一所述关闭许可关联的配制周期标识与当前配制任务的配制周期标识不一致时，清除所述关闭许可并使当前配制任务的开启条件失效，直至各非目标药品隔离阀的关闭许可均与当前配制任务的配制周期标识关联。

8、进一步地，所述控制器在所述目标药品阀开启信号输出后锁定所述配制周期标识，使当前配制任务的关闭许可与锁定后的配制周期标识保持关联；任一所述关闭许可失效时，解除锁定并更新所述配制周期标识，将更新前配制周期标识关联的关闭许可设为无效。

9、进一步地，所述控制器更新所述配制周期标识后，对各非目标药品隔离阀重新执行关闭许可生成过程，并将重新生成的关闭许可与更新后的配制周期标识关联；各非目标药品隔离阀的关闭许可均形成后参与所述目标药品阀的开启控制，更新前配制周期标识关联的关闭许可不参与所述开启控制。

10、进一步地，所述控制器在所述占用状态期间屏蔽各非目标药品隔离阀的开启请求；所述目标药品阀关闭后，存在药品控制阀未重新生成有效关闭许可时维持所述占用状态，各药品控制阀均重新生成有效关闭许可时解除所述占用状态。

11、进一步地，所述控制器在解除所述占用状态前，将各药品控制阀重新生成的关闭许可组成更新关闭许可集合，并以所述更新关闭许可集合替换当前配制任务占用的关闭许可；所述占用状态解除后，下一药品配制任务基于所述更新关闭许可集合执行目标药品阀的开启控制。

12、进一步地，所述控制器在解除所述占用状态前，将各药品控制阀重新生成的关闭许可暂存为候选关闭许可；各药品控制阀的候选关闭许可均形成后，将所述候选关闭许可组成所述更新关闭许可集合并执行统一替换；任一所述候选关闭许可在统一替换前失效时，清除全部候选关闭许可并维持所述占用状态。

13、采用上述技术方案，控制器根据当前配制任务区分目标药品阀与非目标药品隔离阀，在接收到目标药品阀开启请求后先控制非目标药品隔离阀关闭，并以阀门开状态反馈消失且关状态反馈连续保持预设时长作为关闭许可的生成条件。由此，目标药品阀的开启不再仅依据关闭指令，而是以经反馈验证的实际关闭状态作为联锁条件，可降低因阀门迟滞、未到位或反馈瞬变导致药品支路误连通的风险。

14、在全部非目标药品隔离阀的关闭许可均有效后，系统才允许目标药品阀开启，并在确认目标药品阀开状态反馈且关闭许可持续有效时启动药品输送驱动单元，使阀门隔离状态与药品输送形成连续闭锁。输送过程中任一关闭许可失效时，控制器立即停止药品输送并关闭目标药品阀，待相关药品控制阀重新形成有效关闭许可后再重新启动配制任务，从而将异常状态限制在当前配制周期内，减少串药、混药及误输送的可能。

1.一种基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，包括控制器、阀门状态采集单元、阀门执行控制单元、药品输送驱动单元及设于各药品供给支路与公共配制通道之间的药品控制阀，其特征在于：所述控制器根据当前配制任务确定目标药品阀和非目标药品隔离阀，接收目标药品阀开启请求后暂缓输出开启信号并控制非目标药品隔离阀关闭；

2.根据权利要求1所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器为当前配制任务生成配制周期标识，并将各非目标药品隔离阀的关闭许可与所述配制周期标识关联；任一所述关闭许可失效或当前配制任务切换时，更新所述配制周期标识，并使更新前配制周期标识关联的关闭许可退出所述目标药品阀的开启控制。

3.根据权利要求1所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器在各非目标药品隔离阀的关闭许可均有效后输出所述目标药品阀开启信号，并在所述开启信号输出后至所述药品输送驱动单元启动前持续检测关闭许可；任一所述关闭许可失效时撤销所述开启信号，获得所述目标药品阀开状态反馈且关闭许可持续有效时启动所述药品输送驱动单元。

4.根据权利要求1所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器获得所述目标药品阀开状态反馈后，将当前配制任务中各非目标药品隔离阀的关闭许可设为占用状态，使处于所述占用状态的关闭许可不参与非目标药品隔离阀的开启控制；药品输送结束且各药品控制阀重新生成有效关闭许可后，解除所述占用状态。

5.根据权利要求2所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器在各关闭许可关联同一配制周期标识时，使所述目标药品阀进入开启控制；任一所述关闭许可关联的配制周期标识与当前配制任务的配制周期标识不一致时，清除所述关闭许可并使当前配制任务的开启条件失效，直至各非目标药品隔离阀的关闭许可均与当前配制任务的配制周期标识关联。

6.根据权利要求2所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器在所述目标药品阀开启信号输出后锁定所述配制周期标识，使当前配制任务的关闭许可与锁定后的配制周期标识保持关联；任一所述关闭许可失效时，解除锁定并更新所述配制周期标识，将更新前配制周期标识关联的关闭许可设为无效。

7.根据权利要求2所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器更新所述配制周期标识后，对各非目标药品隔离阀重新执行关闭许可生成过程，并将重新生成的关闭许可与更新后的配制周期标识关联；各非目标药品隔离阀的关闭许可均形成后参与所述目标药品阀的开启控制，更新前配制周期标识关联的关闭许可不参与所述开启控制。

8.根据权利要求4所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器在所述占用状态期间屏蔽各非目标药品隔离阀的开启请求；所述目标药品阀关闭后，存在药品控制阀未重新生成有效关闭许可时维持所述占用状态，各药品控制阀均重新生成有效关闭许可时解除所述占用状态。

9.根据权利要求4所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器在解除所述占用状态前，将各药品控制阀重新生成的关闭许可组成更新关闭许可集合，并以所述更新关闭许可集合替换当前配制任务占用的关闭许可；所述占用状态解除后，下一药品配制任务基于所述更新关闭许可集合执行目标药品阀的开启控制。

10.根据权利要求9所述的基于阀门状态检测的药品配制防混药智能控制系统，其特征在于：所述控制器在解除所述占用状态前，将各药品控制阀重新生成的关闭许可暂存为候选关闭许可；各药品控制阀的候选关闭许可均形成后，将所述候选关闭许可组成所述更新关闭许可集合并执行统一替换；任一所述候选关闭许可在统一替换前失效时，清除全部候选关闭许可并维持所述占用状态。