一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统的制作方法

本发明涉及自动配送车，特别是涉及一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统。

背景技术：

1、随着无人驾驶技术的应用，自动售货机正逐步向可移动化方向演进。移动式售卖设备通常由线控底盘和载货厢体构成。例如，中国专利文献 cn109131279a 公开了一种自主移动售货车及其避障方法。该文献记载了通过处理器输出控制信号，驱动无人车线控底盘进行巡航的技术方案。在涉及温控配送的场景中，现有设备通常在载货厢体内加装独立的制冷或加热组件。工作人员在发车前人工设定固定的温度阈值。车辆运行阶段，温控组件单纯依靠温度传感器的状态反馈来维持上述设定温度。

2、当前新零售场景对商品交付体验的要求不断提高。单台移动售卖设备需要具备同时配送不同温度属性商品的能力。厢体温控系统正向多温区独立调节方向发展。同时，由于路况和用户需求具有随机性，车辆底盘需要高频进行动态路径调度。研发人员开始关注如何将底盘的运动控制与厢体的热管理模块进行硬件互联与系统级集成，以提升整台设备的综合运行效率。

3、现有设备将车辆导航模块与货厢温控模块作为完全割裂的两个控制子系统。底盘行进耗时与货厢热负荷状态之间未建立底层通信机制。温控组件采取的全局恒温控制策略会在设备长途空驶阶段白白消耗大量电能。上述动力电池电量的无效消耗严重缩短了车辆的有效续航里程。另外，商品温度变化曲线未能与车辆实际到达时间节点形成时间轴上的同步。设备的空间位置数据与热力学数据未能实现联合调度控制。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，本发明解决了现有技术中现有技术存在导航与热管理相互割裂导致整机能耗偏高且交付温度匹配差的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，包括：

4、自主移动底盘，用于根据接收到的底层行驶指令在预设作业区域内进行移动；

5、变温储存矩阵，搭载于所述自主移动底盘上，其中，所述变温储存矩阵包括两个具有独立热管理回路的变温容置腔室，各个所述变温容置腔室用于分类存放具有不同目标交付温度属性的售卖商品；

6、环境与位姿感知模块，用于实时采集当前环境状态参数以及所述自主移动底盘的实时位姿数据；

7、订单时空解析模块，用于获取目标配送订单，并从所述目标配送订单中提取目标交付位置与时间约束条件，基于所述目标交付位置与所述时间约束条件生成订单时空特征数据；

8、热力学与轨迹联合规划模块，用于获取所述当前环境状态参数和所述订单时空特征数据，并生成联合调度指令，所述联合调度指令包括：针对所述自主移动底盘的全局路径规划参数以及针对所述变温容置腔室的动态温度调节曲线；

9、时序随动协同控制器，用于获取所述联合调度指令和所述实时位姿数据，在所述自主移动底盘行进过程中，根据所述实时位姿数据与所述全局路径规划参数计算剩余行驶时间；所述时序随动协同控制器还用于基于所述剩余行驶时间，利用所述动态温度调节曲线对对应的所述独立热管理回路进行时序随动控制，并生成所述底层行驶指令发送至所述自主移动底盘。

10、本发明公开了以下技术效果：

11、本发明提供了一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，本发明通过将自主移动底盘的空间位姿轨迹与变温储存矩阵的热力学状态进行深度耦合，利用环境状态参数与订单时空特征数据生成动态温度调节曲线，并在配送行进过程中对独立热管理回路进行时序随动控制，有效打破了现有技术中导航与热管理相互割裂的局限；该方案进一步结合了热阻抗地图映射、能耗边界校验、微积分热量补偿与热惯性前馈补偿等底层控制机制，不仅能够精准匹配商品温度的变化梯度，确保商品在抵达目标交付位置时刚好达到最佳目标交付温度，还能彻底消除传统静态全局恒温控制所带来的无效电池损耗，在显著降低整机综合能耗、大幅延长设备有效作业里程的同时，实现了真实工况下的自适应容错调度与高品质的商品交付体验。

1.一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述自主移动底盘包括：

3.根据权利要求1所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述独立热管理回路包括：

4.根据权利要求1所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述环境与位姿感知模块包括：

5.根据权利要求1所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述订单时空解析模块包括：

6.根据权利要求1所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述热力学与轨迹联合规划模块包括：

7.根据权利要求6所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述调节曲线演算单元包括：

8.根据权利要求1所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述时序随动协同控制器包括：

9.根据权利要求8所述的一种用于自助售卖设备的温控储存与自主移动配送系统，其特征在于，所述指令协同分发单元包括：