一种火龙果采收装置

本技术涉及水果采摘，具体为一种火龙果采收装置。

背景技术：

1、火龙果作为经济价值极高的热带水果，其种植已成为许多地区的重要经济产业。然而，火龙果采摘环节的机械化程度仍然较低，目前仍主要依赖人工采摘。人工采摘不仅劳动强度大、效率低，还存在安全隐患，由于火龙果果皮薄、果肉含水量高，抗挤压和碰撞能力差。如果实损伤率高、采摘不及时导致浪费等问题。因此，发展智能、高效、适应性强的水果采摘机器人，对于降低劳动成本、提高采收效率、保证果实品质具有重要意义。

2、目前，已有一些水果采摘机器人的相关研究与实践。例如，中国专利cn216058333u公开了一种“智能移动水果采摘机器人”，该机器人包括轮式移动装置、主控制器、gps信号接收机、单目摄像机、采摘机械臂、rgb-d相机、末端执行器及水果收集箱等。其工作原理为：通过gps信号接收机与单目摄像机实现机器人的路径规划与导航，行走至目标果树位置后，利用rgb-d相机采集果实图像，主控制器识别并定位成熟果实，控制机械臂进行采摘，果实经管道传输至收集箱中。

3、然而，该现有技术在实际应用中仍存在以下局限性：

4、1.导航方式适应性有限：该机器人依赖gps与视觉融合进行导航，在果园环境中，尤其是枝叶茂密、信号遮挡严重的情况下，gps定位精度易受影响，视觉导航也受光照、阴影等环境因素干扰，导致行驶路径不稳定、定位不准确，影响采摘效率。

5、2.果实收集与保鲜功能欠缺：其水果收集箱仅为简单的收纳容器，缺乏温控与缓冲保护机制。对于火龙果这类表皮脆弱、易受挤压损伤、采收后需及时保鲜的水果，传统收集箱无法有效维持果实品质，容易造成果实机械损伤与腐败，影响储运寿命。

6、因此，亟需一种适用于火龙果等易损水果、导航稳定、具备果实保鲜功能、结构简化且成本可控的自动化采收装置，以实现高效、低损、智能化的水果采摘作业。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种火龙果采收装置，有效解决了现有技术通过视觉技术规划路径导致路径不稳定以及普通水果收集箱无法有效维持果实品质的技术问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案。

3、一种火龙果采收装置，包括：

4、移动车体；

5、果仓，安装在所述移动车体上，所述果仓包括外壳和设置于所述外壳内的多层缓压机构；

6、其中，所述外壳的顶部设有进果口，底部设有出果口，所述出果口处设置有可开闭的仓门；

7、所述多层缓压机构包括沿所述外壳的高度方向间隔设置的多个缓压板，各所述缓压板倾斜布置，且相邻缓压板的倾斜方向相反；

8、每一缓压板的下端与其下方相邻缓压板的上端在竖直方向上至少部分重叠，以形成供火龙果逐层下落的缓冲路径；

9、进一步的，所述外壳的底部还设有称重传感器，用于检测所述果仓内火龙果的总重量。

10、进一步的，还包括设置于所述外壳上的制冷组件，用于对所述外壳的内部空间进行降温。

11、进一步的，所述制冷组件包括半导体制冷片和温度传感器，所述半导体制冷片的冷端伸入所述外壳内部，所述温度传感器设置于所述外壳内部。

12、进一步的，所述半导体制冷片的冷端还设有防护罩。

13、进一步的，还包括电磁循迹模块，用于引导所述移动车体沿预设路径移动。

14、进一步的，所述电磁循迹模块包括：

15、铺设于地面的电磁引导线；

16、安装于所述移动车体前侧的电磁循迹传感器，用于检测所述电磁引导线产生的磁场信号，以控制所述移动车体的行进方向。

17、进一步的，所述移动车体前侧并排设置有三个所述电磁循迹传感器，分别通过左、中、右三个安装支架固定。

18、进一步的，还包括设置于所述移动车体上的采摘机械臂，用于采摘火龙果并将其送入所述进果口。

19、进一步的，还包括柔性输果管，所述柔性输果管的一端连接于所述进果口，另一端连接于所述采摘机械臂的末端执行器附近，用于承接被采摘的火龙果并将其导引入所述进果口。

20、本实用新型的有益效果在于：

21、1.果仓内采用多层交错倾斜的缓压板结构，火龙果下落过程中经多次缓冲，有效避免因直接坠落或堆压造成的机械损伤。且当火龙果在果仓内堆积时，缓压板亦可以作为火龙果的多层支撑，以防止大量火龙果堆积造成的挤压损坏风险。配合制冷组件对仓内温度进行主动控制，可在采收后即时提供低温保鲜环境，显著延长果实储藏期，保持其商品品质。

22、2.采用电磁循迹导航方式，通过检测预埋于地面的电磁引导线实现路径跟踪，不受果园内枝叶遮挡、光照变化等因素干扰，尤其适用于gps信号弱、视觉特征复杂的果园环境，提高了移动的稳定性和定位精度。

23、3.集成采摘机械臂、柔性输果管与具备缓冲保鲜功能的果仓，实现从采摘、缓冲输送、低温储存到满载转运的全流程自动化作业，减少人工干预，提升作业连贯性与采收效率。

24、4.通过称重传感器实时监测果仓满载状态，配合电磁导航与定位信息，可扩展实现自动返回卸货、路径回溯、继续作业等智能控制逻辑，进一步提升设备自主作业能力。

1.一种火龙果采收装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的火龙果采收装置，其特征在于，所述外壳（1301）的底部还设有称重传感器，用于检测所述果仓内火龙果的总重量。

3.根据权利要求1所述的火龙果采收装置，其特征在于，还包括设置于所述外壳（1301）上的制冷组件（14），用于对所述外壳（1301）的内部空间进行降温。

4.根据权利要求3所述的火龙果采收装置，其特征在于，所述制冷组件（14）包括半导体制冷片（1401）和温度传感器（1402），所述半导体制冷片（1401）的冷端伸入所述外壳（1301）内部，所述温度传感器（1402）设置于所述外壳（1301）内部。

5.根据权利要求4所述的火龙果采收装置，其特征在于，所述半导体制冷片（1401）的冷端还设有防护罩（1403）。

6.根据权利要求1所述的火龙果采收装置，其特征在于，还包括电磁循迹模块（15），用于引导所述移动车体（12）沿预设路径移动。

7.根据权利要求6所述的火龙果采收装置，其特征在于，所述电磁循迹模块（15）包括：

8.根据权利要求7所述的火龙果采收装置，其特征在于，所述移动车体（12）前侧并排设置有三个所述电磁循迹传感器（1502），分别通过左、中、右三个安装支架（1503）固定。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的火龙果采收装置，其特征在于，还包括设置于所述移动车体上的采摘机械臂，用于采摘火龙果并将其送入所述进果口（1302）。

10.根据权利要求9所述的火龙果采收装置，其特征在于，还包括柔性输果管（11），所述柔性输果管（11）的一端连接于所述进果口（1302），另一端连接于所述采摘机械臂的末端执行器附近，用于承接被采摘的火龙果并将其导引入所述进果口（1302）。