无人机检测方法、装置及设备与流程

本申请涉及无人机检修，特别是涉及一种无人机检测方法、装置及设备。

背景技术：

1、随着无人机技术的发展，无人机集群已被广泛应用于物资运输、应急保障、巡检以及野外作业等场景。相较于单架无人机，无人机集群能够通过多个无人机之间的协同配合执行复杂任务，提高任务覆盖范围和任务执行效率。

2、现有无人机集群管理系统通常侧重于任务规划和飞行控制。例如，管理系统根据无人机的位置、载荷能力及任务要求，将待执行任务分配给不同无人机。然而，在无人机持续执行任务的过程中，不同无人机受到飞行时长、任务负荷、环境条件和设备老化程度等因素影响，其健康状态和剩余可靠度会逐渐产生差异。现有任务分配方法通常未充分考虑无人机的检测状态、检修历史和修后质量，容易将高风险无人机继续分配至高负荷任务，影响集群任务执行的安全性和稳定性。

3、同时，现有无人机检测和维修工作多按照固定周期进行，或者依赖维护人员根据经验确定检测时间。固定检测周期难以适应不同无人机在任务强度、运行环境和退化程度方面的差异。检测周期过短会增加检测成本和停机时间，检测周期过长又可能导致无人机在故障状态下继续执行任务。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述问题，提供一种无人机检测方法、装置及设备，在降低无人机检修成本的同时保证了无人机的检修效果。

2、一方面，本申请提供了一种无人机检测方法，所述方法包括：

3、获取目标无人机所属目标类别对应的基础可靠性信息、所述目标无人机对应的历史运行信息以及检修资源信息；所述基础可靠性信息用于表征所述目标类别的无人机在不同检测阶段下的故障率随运行时间变化的关系；

4、根据所述基础可靠性信息以及所述历史运行信息，确定所述目标无人机在不同检测阶段下分别对应的预测故障率；

5、以首个检测周期为待优化变量，根据所述首个检测周期以及各所述检测阶段对应的预测故障率，确定所述目标无人机对应的检测周期序列，使各所述检测阶段在对应检测周期内的故障次数期望值满足预设一致性条件；

6、根据所述检测周期序列对应的检测次数、各所述检测阶段在对应检测周期内的故障次数期望值以及所述检修资源信息，确定所述检测周期序列对应的检修相关总资源期望值；

7、以所述检修相关总资源期望值最小为优化目标，并以所述目标无人机在各所述检测周期的周期结束时对应的预测可靠度满足预设可靠度条件为约束，对所述首个检测周期进行优化求解，得到目标周期长度；

8、根据所述目标周期长度确定目标检测周期序列，并按照所述目标检测周期序列对所述目标无人机执行检测。

9、又一方面，提供了一种无人机检测装置，所述装置包括：

10、信息获取模块，用于获取目标无人机所属目标类别对应的基础可靠性信息、所述目标无人机对应的历史运行信息以及检修资源信息；所述基础可靠性信息用于表征所述目标类别的无人机在不同检测阶段下的故障率随运行时间变化的关系；

11、故障率确定模块，用于根据所述基础可靠性信息以及所述历史运行信息，确定所述目标无人机在不同检测阶段下分别对应的预测故障率；

12、检测序列确定模块，用于以首个检测周期为待优化变量，根据所述首个检测周期以及各所述检测阶段对应的预测故障率，确定所述目标无人机对应的检测周期序列，使各所述检测阶段在对应检测周期内的故障次数期望值满足预设一致性条件；

13、资源期望计算模块，用于根据所述检测周期序列对应的检测次数、各所述检测阶段在对应检测周期内的故障次数期望值以及所述检修资源信息，确定所述检测周期序列对应的检修相关总资源期望值；

14、周期优化模块，用于以所述检修相关总资源期望值最小为优化目标，并以所述目标无人机在各所述检测周期的周期结束时对应的预测可靠度满足预设可靠度条件为约束，对所述首个检测周期进行优化求解，得到目标周期长度；

15、检测模块，用于根据所述目标周期长度确定目标检测周期序列，并按照所述目标检测周期序列对所述目标无人机执行检测。

16、再一方面，提供了一种电子设备，包括：

17、存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述的无人机检测方法。

18、采用本申请提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

19、本申请在获取到目标无人机所属目标类别对应的基础可靠性信息、目标无人机对应的历史运行信息以及检修资源信息后，会根据所述基础可靠性信息以及历史运行信息，确定目标无人机在不同检测阶段下分别对应的预测故障率；然后以首个检测周期为待优化变量，根据首个检测周期以及各检测阶段对应的预测故障率，确定各检测阶段在对应检测周期内的故障次数期望值满足预设一致性条件的检测周期序列；进一步根据检测周期序列对应的检测次数、各检测阶段对应的故障次数期望值以及检修资源信息，确定检修相关总资源期望值，并在各检测周期结束时的预测可靠度满足预设可靠度条件的约束下，以检修相关总资源期望值最小为优化目标，求解目标周期长度，以生成目标检测周期序列并对目标无人机执行检测。上述方案，通过根据不同检测阶段下的预测故障率动态缩短后续检测周期，使目标无人机在各检测阶段承担的预计故障风险保持相对一致，并利用首个检测周期对整个检测周期序列的检测次数和故障次数期望值进行整体调节，从而能够在避免寿命前期过度检测以及寿命后期检测不及时的同时，兼顾无人机运行可靠性和检修资源消耗，降低无人机全生命周期内的检修相关总资源投入，在降低无人机检修成本的同时保证了无人机的检修效果。

1.一种无人机检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设一致性条件包括：

3.根据权利要求2所述的无人机检测方法，其特征在于，以首个检测周期为待优化变量，根据所述首个检测周期以及各所述检测阶段对应的预测故障率，确定所述目标无人机对应的检测周期序列，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述检测阶段对应的预测故障率根据基础故障率、检测阶段序号以及退化参数确定；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检修资源信息包括检测资源信息以及故障处置资源信息；所述检测资源信息用于表征对所述目标无人机执行单次检测所需的检测资源量；所述故障处置资源信息用于表征所述目标无人机发生故障后进行故障处置所需的故障处置资源量；

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述修后可靠度不低于预设使用可靠度的情况下，确定所述目标无人机变更为正常工作状态，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述质量评判数据以及所述质量综合评判因素体系，确定所述目标无人机对应的质量综合评判结果，包括：

9.一种无人机检测装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：