驱动系统、控制方法以及控制程序与流程

技术特征：
1.一种驱动系统，其中，该驱动系统具有：致动器，其被电机驱动而产生位移；驱动器，其对所述电机进行驱动；以及控制器，其向所述驱动器施加控制指令，所述控制器包含：决定部，其决定弹簧常数；以及指令生成部，其以使得产生基于所述弹簧常数与所述致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力的方式，生成所述控制指令。2.根据权利要求1所述的驱动系统，其中，所述决定部按照每个控制周期设定弹簧常数。3.根据权利要求2所述的驱动系统，其中，所述决定部按照预先确定的模式来设定每个控制周期的弹簧常数。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的驱动系统，其中，该驱动系统还具有编码器，所述编码器与所述电机机械连接，检测所述致动器的位移。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驱动系统，其中，所述控制器还包含计算部，所述计算部计算所述致动器所产生的位移。6.根据权利要求5所述的驱动系统，其中，所述计算部计算以在所述致动器安装有物体的状态为基准的位移。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的驱动系统，其中，所述指令生成部将指定所述电机应产生的转矩的转矩指令作为所述控制指令输出。8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的驱动系统，其中，所述驱动系统具有与公共部件机械连接的多个所述致动器，所述控制器以使得从所述公共部件产生目标载荷的方式生成针对所述多个致动器的各个控制指令。9.一种控制方法，其是被电机驱动而产生位移的致动器的控制方法，其中，该控制方法具有以下步骤：决定弹簧常数；以及控制所述电机产生基于所述弹簧常数与所述致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力。10.一种控制程序，其用于控制被电机驱动而产生位移的致动器，其中，所述控制程序使计算机执行以下步骤：决定弹簧常数；以及控制所述电机产生基于所述弹簧常数与所述致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力。

技术总结
驱动系统包含：致动器，其被电机驱动而产生位移；驱动器，其对所述电机进行驱动；以及控制器，其向所述驱动器施加控制指令。所述控制器包含：决定部，其决定弹簧常数；以及指令生成部，其以使得产生基于所述弹簧常数与所述致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力的方式，生成所述控制指令。生成所述控制指令。生成所述控制指令。


技术研发人员：小川敦 稻目幸生 T
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：2021.03.09
技术公布日：2023/8/24