点云数据配准方法、装置、电子设备及计算机程序产品与流程

技术特征：
1.一种点云数据配准方法，其中，包括：获取待配准的至少两份点云数据；所述至少两份点云数据针对同一采集区域采集得到，并且采集过程中在所述采集区域中固定放置有至少三个标定球；将所述点云数据转换为图像数据；从所述图像数据中识别所述标定球对应的图像区域；基于所述至少三个标定球在所述图像数据中的相对位置关系，匹配所述至少两份点云数据对应的图像数据中所识别出的所述标定球；基于匹配结果对所述至少两份点云数据进行配准。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述图像数据中识别所述标定球对应的图像区域，包括：通过从所述图像数据中检测圆形区域的方式识别所述标定球对应的球形候选区域；基于所述标定球的属性信息从所述球形候选区域中筛选得到对应于所述标定球的图像区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述标定球的属性信息从所述球形候选区域中筛选得到对应于所述标定球的图像区域，包括：基于所述标定球的颜色和/或所述标定球相对于点云数据的采集点的距离阈值将不是标定球对应的球形候选区域剔除；基于所述标定球的半径，从剩余的所述球形候选区域中筛选出对应于所述标定球的图像区域。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，基于所述至少三个标定球在所述图像数据中的相对位置关系，匹配所述至少两份点云数据对应的图像数据中所识别出的所述标定球，包括：确定所述图像数据中任意三个所述标定球的球心为顶点构成的三角形；基于所述三角形的几何信息，筛选出所述至少两份点云数据对应的图像数据中相匹配的目标三角形对；确定所述目标三角形对中各顶点的一一对应关系；基于所述一一对应关系确定相同标定球在所述至少两份点云数据对应的所述图像数据中的位置对应关系。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述三角形的几何信息，筛选出所述至少两份点云数据对应的图像数据中相匹配的目标三角形对，包括：计算所述三角形的平均边长，并基于所述平均边长计算所述三角形的边长误差；确定所述至少两份点云数据对应的图像数据中所述边长误差相等的候选三角形对；基于所述候选三角形对中两个三角形的几何信息从所述候选三角形对中筛选出所述目标三角形对。6.根据权利要求1-2、5任一项所述的方法，其中，基于匹配结果对所述至少两份点云数据进行配准，包括：基于相同标定球的所述位置对应关系确定所述至少两份点云数据所在坐标系之间的坐标变换参数。7.一种地图制作方法，该方法利用权利要求1-6任一项所述的方法对采集的点云数据
进行配准，并基于配准后的点云数据制作地图。8.一种点云数据配准装置，其中，包括：获取模块，被配置为获取待配准的至少两份点云数据；所述至少两份点云数据针对同一采集区域采集得到，并且采集过程中在所述采集区域中固定放置有至少三个标定球；转换模块，被配置为将所述点云数据转换为图像数据；识别模块，被配置为从所述图像数据中识别所述标定球对应的图像区域；匹配模块，被配置为基于所述至少三个标定球在所述图像数据中的相对位置关系，匹配所述至少两份点云数据对应的图像数据中所识别出的所述标定球；配准模块，被配置为基于匹配结果对所述至少两份点云数据进行配准。9.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种点云数据配准方法、装置、电子设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取待配准的至少两份点云数据；至少两份点云数据针对同一采集区域采集得到，并且采集过程中在所述采集区域中固定放置有至少三个标定球；将点云数据转换为图像数据；从图像数据中识别所述标定球对应的图像区域；基于所述至少三个标定球在所述图像数据中的相对位置关系，匹配所述至少两份点云数据对应的图像数据中所识别出的所述标定球；基于匹配结果对所述至少两份点云数据进行配准。该技术方案直接对图像进行识别，进而基于从图像识别出的信息对点云数据进行配准，能够降低人工成本，并提高点云数据的处理效率，还能够提高点云数据配准的精度和效率。配准的精度和效率。配准的精度和效率。


技术研发人员：马朝帅
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/3/3