叶片飞边切割方法、装置、设备、存储介质及机器人与流程

技术特征：
1.一种叶片飞边切割方法，其特征在于，包括：采集待切割位置场景的三维点云数据和二维图像数据；识别所述二维图像数据中的反光条；对于识别到所述反光条的部分，在所述三维点云数据中查找与所述反光条对应的目标点云数据，基于所述目标点云数据，生成第一切割轨迹；对于未识别到所述反光条的部分，利用所述三维点云数据生成第二切割轨迹；控制切割工具按照所述第一切割轨迹和所述第二切割轨迹完成对待切割叶片飞边的切割。2.根据权利要求1所述的叶片飞边切割方法，其特征在于，所述采集待切割位置场景的三维点云数据和二维图像数据之前，还包括：确定待切割叶片飞边的阶跃高度差；对所述阶跃高度差小于预设阈值的所述待切割叶片飞边部分进行反光条标记。3.根据权利要求1所述的叶片飞边切割方法，其特征在于，所述识别所述二维图像数据中的反光条，包括：利用深度学习分割方式识别所述二维图像数据中的反光条。4.根据权利要求1所述的叶片飞边切割方法，其特征在于，所述控制切割工具按照所述第一切割轨迹和所述第二切割轨迹完成对待切割叶片飞边的切割，包括：基于所述切割位置场景的三维点云数据，对所述第一切割轨迹和所述第二切割轨迹进行合并，生成目标切割轨迹；控制六轴机器人带动切割工具，按照所述目标切割轨迹对待切割叶片飞边的切割。5.根据权利要求1所述的叶片飞边切割方法，其特征在于，所述控制切割工具按照所述第一切割轨迹和所述第二切割轨迹完成对待切割叶片飞边的切割之后，还包括：当切割完成之后，更换所述切割工具为打磨工具；基于打磨工艺要求，对所述目标切割轨迹进行调整，得到打磨轨迹；控制六轴机器人带动打磨工具，按照所述打磨轨迹对切割完成的待切割叶片进行打磨。6.根据权利要求1所述的叶片飞边切割方法，其特征在于，所述采集待切割位置场景的三维点云数据和二维图像数据，包括：利用三维相机采集待切割位置场景的三维点云数据和二维图像数据。7.一种叶片飞边切割装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集待切割位置场景的三维点云数据和二维图像数据；识别模块，用于识别所述二维图像数据中的反光条；轨迹生成模块，用于对于识别到所述反光条的部分，在所述三维点云数据中查找与所述反光条对应的目标点云数据，基于所述目标点云数据，生成第一切割轨迹；对于未识别到所述反光条的部分，利用所述三维点云数据生成第二切割轨迹；切割模块，用于控制切割工具按照所述第一切割轨迹和所述第二切割轨迹完成对待切割叶片飞边的切割。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所
述叶片飞边切割方法。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述叶片飞边切割方法。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人用于执行如权利要求1-6任一项所述的叶片飞边切割方法或包括如权利要求7所述的叶片飞边切割装置。

技术总结
本发明提供一种叶片飞边切割方法、装置、设备、存储介质及机器人，方法通过采集待切割位置场景的三维点云数据和二维图像数据；识别二维图像数据中的反光条；对于识别到反光条的部分，在三维点云数据中查找与反光条对应的目标点云数据，基于目标点云数据，生成第一切割轨迹；对于未识别到反光条的部分，利用三维点云数据生成第二切割轨迹；控制切割工具按照第一切割轨迹和第二切割轨迹完成对待切割叶片飞边的切割，通过三维点云数据与二维图像数据相结合的方式，能够更加快速、准确地识别出目标切割轨迹，无需图像比对便可以确定目标切割轨迹，有效地提高了叶片飞边切割效率。有效地提高了叶片飞边切割效率。有效地提高了叶片飞边切割效率。


技术研发人员：郝延凯 曹恩华
受保护的技术使用者：盛景智能科技（嘉兴）有限公司
技术研发日：2022.12.06
技术公布日：2023/3/10