信息处理装置、信息处理方法和程序与流程

技术特征：
1.一种信息处理装置，包括：深度信息估计单元，其基于照射器的照射光的第一检测位置来估计第一深度信息，所述第一检测位置是从检测到发生了大于或等于第一阈值的亮度变化的位置的第一传感器输出的；以及集成处理单元，其基于多个时间中的每个时间处的所述第一传感器的位置和取向信息以及所述第一深度信息来估计三维信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在存在所述第一传感器未检测到照射光的消失点的情况下，所述集成处理单元执行与所述消失点相关的预定处理。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述集成处理单元执行将指示形状不确定的信息与所述消失点相关联的处理，作为与所述消失点相关的所述预定处理。4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，如果存在在与所述消失点相邻的位置处检测到所述照射光的检测点，则所述集成处理单元基于与所述检测点相对应的形状的信息来执行与所述消失点相对应的形状的补充信息的补充处理，作为与所述消失点相关的所述预定处理。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述补充处理包括估计与所述消失点相对应的形状的倾斜度的处理，使得由与所述检测点相对应的形状的倾斜度和与所述消失点相对应的形状的倾斜度形成的角度大于或等于预定角度。6.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述补充处理包括估计与所述消失点相对应的形状的位置的处理，使得与所述检测点相对应的形状的位置和与所述消失点相对应的形状的位置是连续的。7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述照射器执行所述照射光的照射与停止之间的切换。8.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述照射器在相互不同的多个图案间切换照射图案。9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述深度信息估计单元基于所述第一检测位置、照射光的相对于所述照射器的照射位置以及所述第一传感器与所述照射器之间的位置关系来估计所述第一深度信息。10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述深度信息估计单元基于第一检测位置、所述照射器的照射光的第二检测位置、以及所述第一传感器与第二传感器之间的位置关系来估计所述第一深度信息，所述第二检测位置是从检测到发生了大于或等于第二阈值的亮度变化的位置的所述第二传感器输出的。11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述深度信息估计单元基于所述照射器的照射光的第三检测位置来估计第二深度信息，所述第三检测位置是基于从第三传感器输出的捕获图像来检测的，并且所述集成处理单元基于所述第一深度信息和所述第二深度信息执行集成处理。12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，
所述集成处理包括基于所述第一深度信息、所述第二深度信息、所述第一传感器的位置和取向信息以及所述第三传感器的位置和取向信息来估计三维信息的处理。13.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，所述深度信息估计单元基于所述第三检测位置、照射光的相对于所述照射器的照射位置、以及所述第三传感器与所述照射器之间的位置关系来估计所述第二深度信息。14.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，所述深度信息估计单元基于所述第三检测位置和所述照射器的照射光的第四检测位置来估计所述第二深度信息，所述第四检测位置是基于从第四感测器输出的捕获图像而检测的。15.一种信息处理方法，包括：基于照射器的照射光的第一检测位置来估计第一深度信息，所述第一检测位置是从检测到发生了大于或等于第一阈值的亮度变化的位置的第一传感器输出的；以及由处理器基于多个时间中的每个时间处的所述第一传感器的位置和取向信息以及所述第一深度信息来估计三维信息。16.一种用于使计算机用作信息处理装置的程序，所述作信息处理装置包括：深度信息估计单元，其基于照射器的照射光的第一检测位置来估计第一深度信息，所述第一检测位置是从检测到发生了大于或等于第一阈值的亮度变化的位置的第一传感器输出的；以及集成处理单元，其基于多个时间中的每个时间处的所述第一传感器的位置和取向信息以及所述第一深度信息来估计三维信息。

技术总结
[问题]期望提供一种能够以较高的清晰度估计对象表面的三维形状的技术。[解决方案]提供了一种信息处理装置，包括：深度信息估计部分，其基于照射装置的照射光的第一检测位置来估计第一深度信息，第一检测位置从第一传感器输出，第一传感器用于检测发生了不小于第一阈值的亮度变化的位置；以及集成处理部分，其基于第一深度信息和第一传感器在多个时间中的每一个处的位置取向信息来估计三维信息。每一个处的位置取向信息来估计三维信息。每一个处的位置取向信息来估计三维信息。


技术研发人员：诚
受保护的技术使用者：索尼集团公司
技术研发日：2021.05.26
技术公布日：2023/2/13