用于在风力涡轮机中执行至少一个修理任务的修理系统和方法与流程

技术特征：
1.一种用于在至少一个风力涡轮机（2）、特别是机舱（5）中执行至少一个修理任务的修理系统（1），所述修理系统（1）包括：
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可控的机器人修理装置（15），其安装在所述风力涡轮机（2）、特别是所述机舱（5）中，并且包括至少一个环境传感器（22），
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用于远程操作所述机器人修理装置（15）的操作装置，所述操作装置包括控制装置（23）和远离所述风力涡轮机（2）设置的虚拟现实设备（3），所述虚拟现实设备（3）为至少一个人类维修用户提供所述风力涡轮机的内部、特别是所述机舱（5）的虚拟现实环境，
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其中，所述操作装置的所述控制装置（23）适于：
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根据经由所述虚拟现实设备（3）提供的用户输入命令，远程控制特别是作为虚拟化身的所述机器人修理装置（15），
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基于从风力涡轮机控制器（12）接收的状态信息和/或所述至少一个环境传感器（22）的传感器数据来确定，和/或接收描述当前修理任务的修理任务信息，以及
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在所述虚拟现实环境中，突出根据所述修理任务信息对于所述修理任务相关的所述内部、特别是所述机舱（5）的对象，和/或淡化根据所述修理任务信息对于所述修理任务不相关的对象。2.根据权利要求1所述的修理系统（1），其特征在于，所述虚拟现实设备（3）包括虚拟现实眼镜（25），其中，所述控制装置（23）适于基于来自所述机器人修理装置（15）的至少一个传感器的传感器数据来为所述虚拟现实眼镜（25）生成所述虚拟现实环境，和/或所述虚拟现实设备（3）还包括虚拟现实手套（26），其中，所述控制装置（23）适于从所述虚拟现实手套（26）的运动数据得到至少一个用户输入命令。3.根据前述权利要求中任一项所述的修理系统（1），其特征在于，所述控制装置（23）适于根据所述修理任务信息和/或所述状态信息，而将虚拟帮助和/或状态信息对象包含到所述虚拟现实环境中。4.根据前述权利要求中任一项所述的修理系统（1），其特征在于，所述机器人修理装置（15）包括至少一个操纵器（16），所述操纵器（16）特别是包括至少一个工具和/或适于处理在所述内部、特别是所述机舱（5）中设置的工具。5.根据权利要求4所述的修理系统（1），其特征在于，如果所述机器人修理装置（15）还包括至少一个环境传感器（22），则所述至少一个环境传感器（22）和所述至少一个操纵器（16）以人眼与手臂的关系布置。6.根据权利要求4或5所述的修理系统（1），其特征在于，所述机器人修理装置（15）还包括用于定位所述操纵器（16）的定位组件（17）。7.根据权利要求6所述的修理系统（1），其特征在于，所述定位组件（17）包括：第一引导装置（18），特别是导轨（29）；以及第二引导装置（19），特别是导轨（29），其中，所述第二引导装置（19）在所述第一引导装置（18）中沿第一方向（30）被引导，并且所述操纵器（16）在所述第二引导装置（19）中沿第二方向（31）被引导，所述第二方向（31）特别是垂直于所述第一方向（30）。8.根据权利要求7所述的修理系统（1），其特征在于，所述第一方向（30）对应于所述机舱（5）的纵向方向和/或风力涡轮机旋转组件（6）的旋转轴线的方向，和/或所述第一引导装置（19）被安装到所述机舱（5）的顶板（20）。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的修理系统（1），其特征在于，所述定位组件（17）、特别是所述第一引导装置（18）的定位范围至少部分地跨越所述机舱（5）中的转子轴承（9）和/或齿轮箱（10）和/或发电组件（11），特别是发电机（13）。10.一种用于使用特别是根据前述权利要求中任一项所述的修理系统（1）在至少一个风力涡轮机（2）、特别是机舱（5）中执行至少一个修理任务的方法，所述修理系统（1）包括：安装在所述风力涡轮机、特别是所述机舱（5）中的可控的机器人修理装置（15）；用于远程操作所述机器人修理装置（15）的操作装置，所述操作装置包括控制装置（23）和远离所述风力涡轮机（2）设置的虚拟现实设备（3），所述虚拟现实设备（3）为至少一个人类维修用户提供所述风力涡轮机的内部、特别是所述机舱（5）的虚拟现实环境，其中，所述机器人修理装置（15）根据经由所述虚拟现实设备（3）提供的用户输入命令来远程控制，其中，基于从风力涡轮机控制器（12）接收的状态信息和/或所述机器人修理装置（15）的至少一个环境传感器（22）的传感器数据来确定，和/或接收描述当前修理任务的修理任务信息，以及其中，在所述虚拟现实环境中，突出根据所述修理任务信息对于所述修理任务相关的所述内部、特别是所述机舱（5）的对象，和/或淡化根据所述修理任务信息对于所述修理任务不相关的对象。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，描述每个修理任务的方案信息被存储，特别是存储在所述控制装置（23）中，所述方案信息特别是包括所述风力涡轮机（2）的被修理部件、使用的工具（27）和/或根据用户输入命令来执行所述修理的处理步骤。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，用于多个修理任务的所存储的方案信息被用于训练人工智能自动控制算法，其中，经训练的自动控制算法被用于通过特别是远程地控制所述机器人修理装置（15），来完全自动地执行至少一个未来修理任务。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述自动控制算法包括神经网络，和/或训练被执行为强化学习，特别是深度强化学习。

技术总结
一种用于在至少一个风力涡轮机（2）、特别是机舱（5）中执行至少一个修理任务的修理系统（1），所述修理系统（1）包括：-可控的机器人修理装置（15），其安装在所述风力涡轮机（2）、特别是所述机舱（5）中，-用于远程操作所述机器人修理装置（15）的操作装置，所述操作装置包括控制装置（23）和远离所述风力涡轮机（2）设置的虚拟现实设备（3），所述虚拟现实设备（3）为至少一个人类维修用户提供所述风力涡轮机的内部、特别是所述机舱（5）的虚拟现实环境，-其中，所述操作装置的控制装置（23）适于根据经由虚拟现实设备（3）提供的用户输入命令来远程控制机器人修理装置（15）。理装置（15）。理装置（15）。


技术研发人员：B
受保护的技术使用者：西门子歌美飒可再生能源有限两合公司
技术研发日：2021.05.21
技术公布日：2023/1/31