用于从多视角图像降噪的装置和方法与流程

技术特征：
1.一种图像处理装置，其与多个图像捕获设备耦接，共同地生成多视角图像以及在从所述多视角图像生成三维图像时降低极图像中的噪声，其中，所述图像处理装置：将所述多视角图像分为平坦区域和非平坦区域，从所述多视角图像生成所述极图像，用所述多视角图像的平均像素值替换所述极图像中的与平坦区域相对应的极线，以及用从所述多个图像捕获设备之中的位于中心的图像捕获设备获得的中心视角图像的像素值替换所述极图像中的与所述非平坦区域相对应的极线。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述平坦区域和所述非平坦区域是基于从所述多视角图像中选择的图像的标准偏差来划分的，并且所述非平坦区域包括边缘区域和不平整区域。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述图像处理装置：对所述标准偏差应用增益和偏移，以生成缩放的标准偏差；基于所述缩放的标准偏差生成自适应权重；以及将所述自适应权重以不同的方式应用于所述平坦区域和所述非平坦区域。4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，所述自适应权重趋向于随着所述缩放的标准偏差的增大而减小。5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述极图像是通过堆叠与所述多视角图像的同一行相对应的像素数据而生成的。6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述图像处理装置确定搜索窗，所述搜索窗在所述极图像中的对应于最远对象的第一极线与所述极图像中的对应于最近对象的第二极线之间、或者在通过所述极图像中的对应于最远对象的所述第一极线设置的垂直参考线与所述极图像中的具有最大斜率的另一极线之间。7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中，所述图像处理装置在所述搜索窗中所包括的多个像素之中提取强度差异最小的像素的位置。8.根据权利要求7所述的图像处理装置，其中，所述图像处理装置：基于所述像素的位置而使用随机抽样一致性算法来估计新线，以及将所述像素的位置改为所述新线上的像素的位置。9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其中，所述图像处理装置：从处于所述新线上的所述像素的位置的像素值计算平均值，以及对所述平均值应用自适应权重以降低噪声。10.根据权利要求8所述的图像处理装置，其中，所述三维图像具有降噪结果，所述降噪结果包括：自适应权重与所述平均像素值的第一乘积，所述第一乘积用于所述多视角图像的平坦区域；以及通过从1中减去所述自适应权重而获得的值与所述中心视角图像的像素值的第二乘积，所述第二乘积用于所述多视角图像的所述非平坦区域。11.一种用于在从多视角图像生成三维图像时降低噪声的方法，包括：从多个图像捕获设备接收所述多视角图像；将所述多视角图像的中心视角图像分为平坦区域和非平坦区域；从所述多视角图像生成极图像；用所述多视角图像的平均像素值替换所述极图像中的与所述平坦区域相对应的极线；
以及用从所述多个图像捕获设备之中的位于中心的图像捕获设备获得的所述中心视角图像的像素值替换所述极图像中的与所述非平坦区域相对应的极线。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述平坦区域和所述非平坦区域是基于所述多视角图像的标准偏差来划分的，并且所述非平坦区域包括边缘区域和不平整区域。13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：对所述标准偏差应用增益和偏移，以生成缩放的标准偏差；基于所述缩放的标准偏差生成自适应权重；以及将所述自适应权重以不同的方式应用于所述平坦区域和所述非平坦区域。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述自适应权重趋向于随着所述缩放的标准偏差的增大而减小。15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述极图像是通过堆叠与所述多视角图像的同一行相对应的像素数据而生成的。16.根据权利要求11所述的方法，进一步包括确定搜索窗，所述搜索窗在所述极图像中的对应于最远对象的第一极线与所述极图像中的对应于最近对象的第二极线之间、或者在通过所述极图像中的对应于最远对象的所述第一极线设置的垂直参考线与所述极图像中的具有最大斜率的另一极线之间。17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括在所述搜索窗中所包括的多个像素之中提取强度差异最小的像素的位置。18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：基于所述像素的位置而使用随机抽样一致性算法来估计新线，以及将所述像素的位置改为所述新线上的像素的位置。19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：从处于所述新线上的所述像素的位置的像素值计算平均值，以及对所述平均值应用自适应权重以降低噪声。20.根据权利要求18所述的方法，其中，所述三维图像具有降噪结果，所述降噪结果包括：自适应权重与所述平均像素值的第一乘积，所述第一乘积用于所述多视角图像的平坦区域；以及通过从1中减去所述自适应权重而获得的值与所述中心视角图像的像素值的第二乘积，所述第二乘积用于所述非平坦区域。21.一种图像处理方法，包括：生成多视角图像，所述多视角图像是由一组在彼此不同的相应的三维位置捕获的二维图像配置成的，所述二维图像具有同时被捕获的同一对象；基于所述二维图像之中的中心视角图像的统计像素值生成自适应权重；从所述多视角图像生成极图像；识别在所述极图像内的第一极线；基于所述第一极线推断在所述中心视角图像内的第二极线；基于所述第二极线生成三维降噪值；以及基于所述中心视角图像、所述第一极线、所述三维降噪值和所述自适应权重生成降噪可替换值。

技术总结
本公开涉及用于从多视角图像降噪的装置和方法。图像处理装置与多个图像捕获设备耦接。该图像处理装置在从多视角图像生成三维图像的同时降低极图像中的噪声。该图像处理装置将多视角图像分为平坦区域和非平坦区域，从多视角图像生成极图像，用多视角图像的平均像素值替换极图像中的与平坦区域相对应的极线；以及用从多个图像捕获设备之中的位于中心的图像捕获设备获得的中心视角图像的像素值替换极图像中的与非平坦区域相对应的极线。极图像中的与非平坦区域相对应的极线。极图像中的与非平坦区域相对应的极线。


技术研发人员：韩知希
受保护的技术使用者：爱思开海力士有限公司
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2022/12/22