一种绳驱采摘机械手

技术特征：
1.一种绳驱采摘机械手，包括夹持机构（1）和底座旋转机构（2），其特征在于：所述的夹持机构（1）包括夹持手指（11）、tpu手指外套（12）、多边齿条（13）、齿轮（14）、连接座（15）、复位弹簧（16）、底座（17）及第一拉绳（18）；夹持手指（11）间隔并呈圆周状分布设置在底座旋转机构（2）上，夹持手指（11）的底端设置在齿轮（14）上，所述的齿轮（14）安装在连接座（15）上的手指安装轴上，齿轮（14）手指安装轴与以转动副的方式连接，齿轮（14）与连接座（15）中心设置多边齿条（13）啮合，多边齿条（13）的齿面的数量与齿轮的数量相应，多边齿条（13）内部设有导向轨道；连接座（15）通过立柱（19）与底座（17）固定连接；导向柱（10）的一端固定在底座（17）上，导向柱（10）另一端向上穿过多边齿条（13）内部的导向轨道，导向柱（10）与导向轨道配合，使多边齿条（13）受驱动沿导向柱（10）上下运动；复位弹簧（16）套接在导向柱（10）上，复位弹簧（16）的一端固定在底座（17）上，复位弹簧（16）另一端固定在多边齿条（13）的底端，第一拉绳（18）的顶端连接在多边齿条（13）的底端；所述的底座旋转机构（2）包括轴承（21）、轴承盘（22）、机架柱（23）、滑块盘（24）、拉力弹簧（25）、机架座（26）、第二拉绳（27）、曲柄（28）；夹持机构（1）通过底座（17）固定在轴承（21）的内圈上；轴承（21）的外圈固定在轴承盘（22）上；机架柱（23）沿轴承盘（22）的周向间隔设置，机架柱（23）一端固定在轴承盘（22）上，机架柱（23）的另一端固定在机架座（26）上；滑块盘（24）通过滑套活动连接在机架柱（23）上，滑块盘（24）受驱动沿机架柱（23）上下滑动；曲柄（28）一端与滑块盘（24）上的球形槽（241）活动连接，另一端与底座（17）上的球形槽活动连接，底座（17）上的球形槽与滑块盘（24）上的球形槽（241）结构相同；拉力弹簧（25）设有3个，间隔120度呈圆周分布，拉力弹簧（25）的一端固定在滑块盘（24）的底端，拉力弹簧（25）的另一端固定在机架座（26）上；第二拉绳（27）的顶端连接在滑块盘（24）的底端。2.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的夹持手指（11）设置5个，5个夹持手指（11）等间隔设置，相应地多边齿条（13）是由5个齿条安装在5边体的5个相邻面上，导向柱（10）与多边齿条（13）设有的导向轨道的截面形状相同，且导向柱（10）与导向轨道之间设有运动间隙。3.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的立柱（19）设有3个，连接座（15）、底座（17）上均设有立柱固定孔。4.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的夹持手指（11）套有tpu手指外套（12）；tpu手指外套（12）所用材料为tpu材料。5.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的机架柱（23）设有3个，轴承盘（22）和机架座（26）上相应位置设有机架柱固定孔。6.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的多边齿条（13）、底座（17）上相应位置均设置复位弹簧固定槽，复位弹簧（16）两端连接设置在复位弹簧固定槽内。7.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的滑块盘（24）、机架座（26）上相应位置均设置拉力弹簧固定槽，拉力弹簧（25）的两端设置在拉力弹簧固定槽内。8.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的夹持机构（1）外侧套装夹持机构保护罩（31）用于防护，所述的底座旋转机构（2）外侧套装底座旋转机构保护罩（32）用于防护。9.根据权利要求1所述的绳驱采摘机械手，其特征在于：所述的连接座（15）的中心设置
多边形孔，便于使多边齿条（13）穿过；底座（17）、轴承盘（22）、滑块盘（24）、机架座（26）上在中心位置的旁侧均设置第一圆形绳孔，便于使第一拉绳（18）穿过；机架座（26）在中心位置的旁侧设置第二圆形绳孔，便于使第二拉绳（27）穿过。

技术总结
本实用新型公开了一种绳驱采摘机械手，包括机械手机构，所述的机械手机构包括夹持机构和底座旋转机构，所述的底座旋转机构作为安装基础连接设置夹持机构。所述的夹持手指设有5个，夹持手指外套有tpu手指外套，夹持手指固装在齿轮上，所述的齿轮安装在连接座上，所述的连接座通过立柱与底座进行连接，所述的导向柱一端固定在底座上，导向柱穿过多边齿条内部的导向轨道。所述的底座、轴承、轴承盘、滑块盘、机架座平行设置，其中轴承盘和机架座通过机架柱进行连接，所述的曲柄设置在滑块盘和底座之间，滑块盘可以在轴承盘和机架座之间上下滑动，拉动两根拉绳可以实现绳驱机械手对目标果实的夹持和旋转动作。本实用新型用于农业机械技术领域。技术领域。技术领域。


技术研发人员：黄保赛 张伟涛 赵栋杰 吴越 包新棉
受保护的技术使用者：聊城大学
技术研发日：2022.08.08
技术公布日：2022/11/10