一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法与流程

技术特征：
1.一种基于图像识别的选煤机器人，其特征在于：包括光学图像采集模块，用于对输送带上的煤矸石进行光学图像采集形成光学图像；上位机，对光学图像进行识别并处理后输出坐标数据；plc工控机，根据坐标数据输出动作信号；机械臂，根据动作信号对识别的煤矸石进行抓取选出；交换机，接收光学图像采集模块采集的图像信息并反馈给上位机，接收上位机输出的坐标数据并反馈给plc工控机。2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的选煤机器人，其特征在于：所述光学图像采集模块包括光源和相机，光源在相机外侧轴向均布有多个。3.一种基于图像识别的选煤方法，采用权利要求1或2所述一种基于图像识别的选煤机器人，其特征在于：上位机采用反选边缘的方式对光学图像中的煤矸石图像进行识别分割。4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的选煤方法，其特征在于：上位机采用mlp多层感知器对识别的光学图像进行数据处理后输出坐标数据。5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的选煤方法，其特征在于：mlp多层感知器以32位阶梯化的灰度绝对直方图和图像识别提取的特征向量为输入数据。6.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的选煤方法，其特征在于：图像识别提取的特征向量由灰度共生矩阵特征值能量、相关性、同质度和对比度组成。7.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的选煤方法，其特征在于：所述反选边缘进行煤矸石图像识别分割的过程包括边缘检测、阈值、形态变换、特征选择、消除干扰和目标分割。8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别的选煤方法，其特征在于：所述消除干扰的过程通过比例缩小进行。

技术总结
本发明公开了煤矿分拣领域内的一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法，包括光学图像采集模块，用于对输送带上的煤矸石进行光学图像采集；上位机，对光学图像进行识别并处理后输出坐标数据；PLC工控机，根据坐标数据输出动作信号；机械臂，根据动作信号对识别的煤矸石进行抓取选出。本发明采用图像识别、人工智能与机械选矸的组合形式，获得较高的选矸效率，良好的识别正确率和分拣系统适应各种不同工况的能力。通过反选边缘提取法设计，提高了图像识别和定位的高鲁棒性。利用灰度共生矩阵特征值模型，揭示不同矿石纹理特征之间的关系，为神经网络的输入、分类以及优化提供理论指导。指导。指导。


技术研发人员：韩彦峰 蒋俊豪 肖科
受保护的技术使用者：千眼云（重庆）科技有限公司
技术研发日：2022.06.09
技术公布日：2022/9/6