柔性器械、盘绕装置、手术器械及手术机器人的制作方法

技术特征：
1.一种柔性器械，其特征在于，包括柔性管体、器械元件和牵引丝，所述器械元件设置于所述柔性管体的一端，所述牵引丝穿设于所述柔性管体中，所述牵引丝的一端和所述器械元件相连接，所述牵引丝的另一端穿出于所述柔性管体的另一端外。2.一种盘绕装置，其特征在于，包括：收纳组件，所述收纳组件用于卷收权利要求1的柔性器械的所述柔性管体，并且所述柔性管体靠近所述器械元件的一端穿出于所述收纳组件外；所述柔性管体远离所述器械元件的一端固定于所述收纳组件；导向件，所述导向件的一端与所述收纳组件连接，所述导向件用于对所述柔性器械位于所述收纳组件外的部分进行导向；驱动组件，所述驱动组件与所述收纳组件连接，所述驱动组件用于驱动所述收纳组件转动，以使所述收纳组件通过所述导向件输送或卷收所述柔性器械；以及，牵引组件，所述牵引组件设置于所述收纳组件，所述牵引组件用于与所述柔性器械的所述牵引丝相连接以牵引所述牵引丝。3.根据权利要求2所述的盘绕装置，其特征在于，所述牵引组件包括第一转轮以及与所述第一转轮连接的第一电机，所述第一转轮可转动地设置于所述收纳组件，所述牵引丝与所述第一转轮连接，所述第一转轮用于在所述第一电机的驱动下转动以卷收所述牵引丝，使得所述牵引丝牵引所述器械元件。4.根据权利要求3所述的盘绕装置，其特征在于，所述盘绕装置还包括可转动地设置于所述收纳组件的第二转轮，所述第二转轮位于所述导向件与所述第一转轮之间，所述牵引丝绕过所述第二转轮与所述第一转轮连接。5.根据权利要求3所述的盘绕装置，其特征在于，所述收纳组件可转动地设置有至少两个所述第一转轮，所述柔性器械的所述牵引丝设置有至少两根，所述牵引丝与所述第一转轮一一对应连接。6.根据权利要求3所述的盘绕装置，其特征在于，所述收纳组件包括固定盘以及可转动地设置于所述固定盘的转动盘，所述转动盘与所述驱动组件连接，所述转动盘用于卷收或输送所述柔性管体，所述转动盘设有用于固定所述柔性管体的固定部，所述第一转轮可转动地设置在所述转动盘上。7.根据权利要求6所述的盘绕装置，其特征在于，所述固定盘包括套设在所述转动盘外的第一限位部，所述转动盘设有沿轴向凸出的第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部之间形成用于收纳所述柔性管体的限位槽，所述导向件形成导向通道，所述第一限位部设有连通所述导向通道与所述限位槽的输出口，所述柔性管体靠近所述器械元件的一端从所述输出口穿入到所述导向通道中。8.根据权利要求6所述的盘绕装置，其特征在于，所述驱动组件包括动力盘，所述动力盘与所述转动盘可拆卸连接，并且所述转动盘能与所述动力盘同步转动，所述第一电机设置于所述动力盘，所述第一电机能与所述动力盘同步转动。9.根据权利要求8所述的盘绕装置，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动盒，所述动力盘可转动地设置于所述驱动盒，所述驱动盒内设有第二电机以及传动组件，所述第二电机通过所述传动组件与所述动力盘连接以驱动所述动力盘转动。10.根据权利要求2所述的盘绕装置，其特征在于，所述盘绕装置包括两个或两个以上
的所述收纳组件，每个所述收纳组件均卷收有一个所述柔性器械，所述驱动组件能驱动任一个或多个所述收纳组件转动，使所述收纳组件通过所述导向件输送或卷收对应的所述柔性器械。11.根据权利要求2所述的盘绕装置，其特征在于，所述导向件的另一端用于与内窥镜的插入管连接。12.一种手术器械，其特征在于，包括权利要求1的柔性器械以及权利要求2-11中任一项所述的盘绕装置，所述柔性器械的柔性管体盘绕于所述收纳组件，所述柔性管体靠近所述器械元件的一端设置于所述导向件内；所述柔性管体远离所述器械元件的一端固定于所述收纳组件。13.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求12所述的手术器械。

技术总结
本发明涉及一种柔性器械、盘绕装置、手术器械及手术机器人，其中盘绕装置包括导向件、收纳组件以及驱动组件，其中收纳组件用于卷收柔性器械的所述柔性管体，并且柔性管体靠近器械元件的一端穿出于收纳组件外；柔性管体远离器械元件的一端固定于收纳组件。导向件的一端与收纳组件连接，导向件用于对柔性器械位于收纳组件外的部分进行导向。驱动组件与收纳组件连接，驱动组件用于驱动收纳组件转动，以使收纳组件通过导向件输送或卷收柔性器械。上述盘绕装置实现了柔性器械的自动输送以及回收，大大减轻了医护人员的工作量，并且通过将柔性器械盘绕于收纳组件中，也降低了手术或检查中所需的空间要求。需的空间要求。需的空间要求。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
技术研发日：2022.04.28
技术公布日：2022/8/9