一种长焦相机标定的高精度角点检测方法和系统与流程

技术特征：
1.一种长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，包括：基于长焦相机采集的棋盘格图像，进行感兴趣区域roi选择处理，对所有感兴趣区域roi进行harris角点检测，进行随机抽样一致算法ransac处理，再进行亚像素级角点定位处理，得到棋盘格图像的角点坐标。2.根据权利要求1所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，所述进行感兴趣区域roi选择处理，具体包括：提取棋盘格总体轮廓和中心区域轮廓的像素坐标，通过像素坐标的变化提取需要的感兴趣区域roi。3.根据权利要求2所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，在任意位姿摆放的棋盘格中，每格都可以近似成一个边长为2a
×
2b的平行四边形，定义棋盘格中心区域的平行四边形abcd的点集合为roi
0,0
(x,y)，所有的感兴趣区域rio都可以通过对roi
0,0
(x,y)沿着向量或正反方向平移得到；在内角点个数为2m
×
2n的棋盘格中，通过像素坐标的变化，提取得到所有感兴趣区域的集合roi
num
(x,y)，其表达为：其中，roi
±
(2i 1)a,
±
(2j 1)b
(x,y)代表棋盘格区域内每一个包含角点区域的感兴趣区域。4.根据权利要求1所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，所述对所有感兴趣区域roi进行harris角点检测，具体包括：遍历棋盘格图像的所有感兴趣区域roi进行harris角点检测，得到所有感兴趣区域roi及其感兴趣区域roi以内的检测角点坐标。5.根据权利要求4所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，harris角点检测的遍历sobel算子的大小为7
×
7像素，角点响应阈值为t
h
＝10-2
。6.根据权利要求1所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，所述进行随机抽样一致算法ransac处理，具体包括：根据所有感兴趣区域roi及其感兴趣区域roi以内的检测角点坐标，通过ransac算法进行处理并通过灰度梯度对比，选取拟合线段上灰度值最大的整像素点作为候选角点，得到所有感兴趣区域roi及其感兴趣区域roi以内的候选角点坐标。7.根据权利要求1所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，所述进行亚像素级角点定位处理，具体包括：根据所有感兴趣区域roi内得到的多个候选角点，进行亚像素级角点定位，得到亚像素精确化的角点坐标。8.根据权利要求7所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法，其特征在于，所述亚像素级角点定位，具体包括：通过构造响应函数a，其中，i
x
,i
y
是图像i(x,y)的偏导数；通过坐标加权平均法，以a为权处理选取的角点来完成亚像素定位：其中，e表示某一个感兴趣区域roi内角点距离的平方和，k
i
和s
i
分别表示某一个roi内角点权值和区域内角点与准确角点距离的平方，
其中，s
i
＝|x
*-x
i
|2 |y
*-y
i
|2，x
*
,y
*
和x
i
,y
i
分别表示准确角点的坐标和某一个roi内角点的坐标；根据最小二乘法，使得e最小值的坐标(x
*
,y
*
)应与准确角点的坐标一致，即e分别对x
*
,y
*
求偏导数有：求偏导数有：对该公式求解得到：对该公式求解得到：通过计算得到c
*
(x
*
,y
*
)即为亚像素精确化的角点坐标。9.一种长焦相机标定的高精度角点检测系统，其特征在于，包括：roi选择模块，基于长焦相机采集的棋盘格图像，对进行感兴趣区域roi选择处理；角点检测模块，用于对所有感兴趣区域roi进行harris角点检测；ransac处理模块，用于进行随机抽样一致算法ransac处理；角点定位模块，用于进行亚像素级角点定位处理，得到棋盘格图像的角点坐标。10.一种长焦相机的高精度标定方法，其特征在于，应用权利要求1-8任一项所述的长焦相机标定的高精度角点检测方法。

技术总结
本发明公开了一种长焦相机标定的高精度角点检测方法，包括：基于长焦相机采集的棋盘格图像，进行感兴趣区域ROI选择处理，对所有感兴趣区域ROI进行Harris角点检测，进行随机抽样一致算法RANSAC处理，再进行亚像素级角点定位处理，得到棋盘格图像的角点坐标。本发明中，根据长焦相机采集的棋盘格图像，利用感兴趣区域ROI选择，Harris角点检测，RANSAC算法处理，亚像素精确化等步骤，使得棋盘格图像的角点检测更加方便快捷，精度高的同时耗时也更少，通过自动化程序也使得角点检测及相机参数的提取操作步骤更加简单。取操作步骤更加简单。取操作步骤更加简单。


技术研发人员：陈军 袁野 袁江 胡学龙 唐明军 顾友霖 刘艳
受保护的技术使用者：扬州瑞控汽车电子有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/8/5