清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种清扫地图分割方法，其特征在于，包括：获取被输入至清扫地图中的初始分割线；获取所述清扫地图中的障碍物位置；根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线；根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割。2.根据权利要求1所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述获取被输入至清扫地图中的初始分割线，包括：检测对所述清扫地图的起始划线操作，获得起始位置；检测对所述清扫地图的终止划线操作，获得终止位置；标记所述清扫地图上位于所述起始位置与所述终止位置之间的直线线段，获得所述初始分割线。3.根据权利要求1所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述获取所述清扫地图中的障碍物位置，包括：读取字典数据结构；扫描所述字典数据结构，获得所述清扫地图中属于障碍物位置的坐标点。4.根据权利要求1所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，包括：对所述初始分割线进行延长，获得延长分割线；检测所述延长分割线所经过的所述障碍物位置；当检测到所述延长分割线经过至少两个障碍物位置，以其中两个相隔最远的所述障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。5.根据权利要求4所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，还包括：当检测到所述延长分割线只经过一个第一障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置；将所述延长分割线的方向调整为同时经过所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置；使用所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。6.根据权利要求5所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置，包括：获取所述第二障碍物位置到所述第一障碍物位置的连线与所述延长分割线之间的夹角；将对应的夹角最小的所述第二障碍物位置选定为所述目标障碍物位置。7.根据权利要求4所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，还包括：当检测到所述延长分割线没有经过任何障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；确定各所述第二障碍物位置的回归直线位置；
将所述延长分割线转移至所述回归直线位置；截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。8.根据权利要求7所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述截短所述延长分割线，获得所述修正分割线，包括：将各所述第二障碍物位置投影至所述延长分割线，获得多个投影位置；以其中两个相隔最远的所述投影位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。9.一种清扫地图分割装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取被输入至清扫地图中的初始分割线和所述清扫地图中的障碍物位置；修正模块，所述修正模块用于根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线；分割模块，所述分割模块用于根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割。10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行权利要求1-8任一项所述的清扫地图分割方法。11.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行权利要求1-8任一项所述的清扫地图分割方法。

技术总结
本发明公开了一种清扫地图分割方法、装置、计算机设备和存储介质。清扫地图分割方法包括获取被输入至清扫地图中的初始分割线以及清扫地图中的障碍物位置，根据障碍物位置，对初始分割线进行修正，获得修正分割线，根据修正分割线对清扫地图进行分割等步骤。本发明获得的修正分割线保持经过清扫地图中的障碍物位置，或者与更多的障碍物位置保持尽可能的靠拢，实现借助清扫地图中的障碍物位置对初始分割线进行标准化的修正，改善初始分割线不规范等情况，使得修正分割线与初始分割线之间的位置偏差小，从而提高对清扫地图进行分割操作的准确率和成功率。的准确率和成功率。的准确率和成功率。


技术研发人员：张雄辉 郑卓斌 王立磊
受保护的技术使用者：广州科语机器人有限公司
技术研发日：2022.02.21
技术公布日：2022/6/14