图像数据的生成方法、装置以及电子设备与流程

技术特征：
1.一种图像数据的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括：获取通过摄像装置拍摄的包含前景图像和背景图像的第1图像，其中，所述背景图像中包含多个人工标记，所述前景图像中的物体在所述背景图像中的投影位于所述多个人工标记所包围的区域中；根据所述第1图像计算所述前景图像中的所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态；根据所述多个人工标记与所述背景图像的空间关系，将目标图像的各像素映射到所述背景图像中以生成第2图像；利用所述前景图像中的所述物体的三维模型以及所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态生成与所述第1图像对应的掩膜图像；以及根据所述第2图像和所述掩膜图像合成第3图像。2.根据权利要求1所述的生成方法，其中，所述根据所述第1图像计算所述前景图像中的所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态，包括：根据所述第1图像计算所述摄像装置的坐标系相对于所述多个人工标记中的任意一个人工标记的坐标系的第1空间关系；根据所述第1空间关系和所述前景图像中的所述物体相对于所述多个人工标记的第2空间关系计算所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态。3.根据权利要求2所述的生成方法，其中，所述生成方法还包括：根据所述第1图像计算所述前景图像中的所述物体与所述多个人工标记中的任意一个人工标记的坐标系的第2空间关系，根据所述第1空间关系和所述第2空间关系计算所述空间姿态。4.根据权利要求1所述的生成方法，其中所述背景图像中包括至少4个具有不同识别码的人工标记，所述至少4个人工标记分别位于所述背景图像中的至少4个不同位置。5.根据权利要求1所述的生成方法，其中，所述将目标图像的各像素映射到所述背景图像中以生成所述第2图像，包括：根据所述多个人工标记在所述背景图像的坐标系中的位置信息，计算从所述背景图像到所述目标图像的映射矩阵，根据公式(1)生成第2图像，其中，为所述背景图像中的像素点，为所述目标图像的像素点，h为所述映射矩阵。6.一种图像数据的生成装置，其特征在于，所述生成装置包括：图像获取单元，其获取通过摄像装置拍摄的包含所述前景图像和所述背景图像的第1图像，其中，所述背景图像中包含多个人工标记，所述前景图像中的物体在所述背景图像中的投影位于所述多个人工标记所包围的区域中；第一计算单元，其根据所述第1图像计算所述前景图像中的物体相对于所述摄像装置
的空间姿态；映射单元，其根据所述多个人工标记与所述背景图像的空间关系，将目标图像的各像素映射到所述背景图像中，生成第2图像；掩膜生成单元，其利用所述前景图像中的所述物体的三维模型以及所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态生成与所述第1图像对应的掩膜图像；以及合成单元，其根据所述第2图像和所述掩膜图像合成第3图像。7.根据权利要求6所述的生成装置，其中，所述第一计算单元包括：第1空间关系计算单元，其根据所述第1图像计算所述摄像装置的坐标系相对于所述多个人工标记中的任意一个人工标记的坐标系的第1空间关系；以及空间姿态计算单元，其根据所述第1空间关系和所述前景图像中的所述物体相对于所述多个人工标记的第2空间关系计算所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态。8.根据权利要求7所述的生成装置，其中，所述第一计算单元还包括：第2空间关系计算单元，其根据所述第1图像计算所述前景图像中的所述物体与所述多个人工标记中的任意一个人工标记的坐标系的第2空间关系，所述空间姿态计算单元根据由所述第1空间关系计算单元计算的所述第1空间关系和由所述第2空间关系计算单元计算的所述第2空间关系计算所述空间姿态。9.根据权利要求6所述的生成装置，其中，所述映射单元包括：映射矩阵计算单元，其根据所述多个人工标记在所述背景图像的坐标系中的位置信息计算从所述背景图像到所述目标图像的映射矩阵；以及第2图像生成单元，其根据公式(1)生成第2图像，其中，为所述背景图像中的像素点，为所述目标图像的像素点，h为所述映射矩阵。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器被配置为执行所述计算机程序而实现如权利要求1至5中的任意一项所述的图像数据的生成方法。

技术总结
本申请实施例提供一种图像数据的生成方法、装置以及电子设备。生成方法包括：获取通过摄像装置拍摄的包含前景图像和背景图像的第1图像，背景图像中包含多个人工标记，前景图像中的物体在背景图像中的投影位于多个人工标记所包围的区域中；根据第1图像计算该物体相对于摄像装置的空间姿态；根据人工标记与背景图像的空间关系，将目标图像的各像素映射到背景图像中，生成第2图像；利用物体的三维模型以及该空间姿态生成掩膜图像；以及根据第2图像和掩膜图像合成第3图像。由此，利用多个人工标记对需要拍摄的物体的背景进行标记，可以利用目标图像替换拍摄图像中的物体的背景图像，从而可以以较低成本合成大量的与实际使用场景接近的图像数据。接近的图像数据。接近的图像数据。


技术研发人员：蒋剑俊 郭贤捷 关鹏
受保护的技术使用者：欧姆龙（上海）有限公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2022/6/10