一种多目标多摄像头的目标追踪方法及系统与流程

技术特征：
1.一种多目标多摄像头的目标追踪方法，其特征在于，包括：s1：至少一个摄像头检测目标车辆；s2：提取所述摄像头检测所述目标车辆的特征数据；所述特征数据包括所述目标车辆的外观特征和所述目标车辆的二维平面坐标；s3：将所述目标车辆的二维平面坐标映射转换为地理位置坐标，得到所述目标车辆的位置信息；s4：基于所述目标车辆的外观特征和所述目标车辆的位置信息，对所述摄像头聚类，得到聚类结果；s5：将所述聚类结果与所述目标车辆产生轨迹的时间关联，计算所述目标车辆轨迹。2.如权利要求1所述的一种多目标多摄像头的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤s1中包括：所述至少一个摄像头组成无线网络，能够提供网络同步的独立视频序列。3.如权利要求2所述的一种多目标多摄像头的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤s1中所述至少一个摄像头检测目标车辆，包括：设定采集所述目标车辆的边界框为b＝[x,y,w,h]，其中，[x,y]为目标车辆边界框内的像素坐标，[w,h]为目标车辆边界框的宽度和高度；定义所有摄像头每一帧采集目标车辆的边界框集b＝{b
d
,d∈[1,d]}；d表示第d次目标车辆检测，d表示目标车辆检测总数。4.如权利要求3所述的一种多目标多摄像头的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤s2中提取所述摄像头检测所述目标车辆的特征数据，包括：利用第一特征提取网络模型提取所述目标车辆的外观特征和利用第二特征提取网络模型提取所述目标车辆的二维平面坐标；定义f
d
为检测目标车辆的外观特征描述符，设f＝{f
d
,d∈[1,d]}是每一帧检测到目标车辆的外观特征描述符集；设是对集合b进行变换后获得的一组gps坐标集，其中为目标车辆的纬度和经度。5.如权利要求4所述的一种多目标多摄像头的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤s4中对所述摄像头聚类得到聚类结果，包括：在每一帧的目标车辆图像，计算所有目标车辆的外观特征向量之间的成对欧氏距离，如下所示：ω
d,d'
＝||f
d-f
d'
||2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)在每一帧的目标车辆图像，计算所有目标车辆的地理位置坐标向量之间的成对欧氏距离，如下所示：连通矩阵θ的计算如下：r为最大关联半径。6.如权利要求1所述的一种多目标多摄像头的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤s5中所述聚类结果与所述目标车辆产生轨迹的时间关联，包括：由目标车辆的运动状态定义所述目标车辆的轨迹，每个运动状态定义为
其中是目标车辆的地理位置，是目标车辆的运动速度；设为第j条轨迹，摄像头的视频序列中的轨迹集定义为t＝{t
j
,j∈[1,j]}，其中j为所有目标车辆的运动轨迹数。7.一种多目标多摄像头的目标追踪系统，其特征在于，所述系统包括:检测单元，用于利用至少一个摄像头检测目标车辆；特征提取单元，用于提取所述摄像头检测所述目标车辆的特征数据；所述特征数据包括所述目标车辆的外观特征和所述目标车辆的二维平面坐标；转换单元，用于将所述目标车辆的二维平面坐标映射转换为地理位置坐标，得到所述目标车辆的位置信息；聚类单元，用于基于所述目标车辆的外观特征和所述目标车辆的位置信息，对所述摄像头聚类，得到聚类结果；关联单元，用于将所述聚类结果与所述目标车辆产生轨迹的时间关联，计算所述目标车辆轨迹。8.如权利要求7所述的一种多目标多摄像头的目标追踪系统，其特征在于，所述至少一个摄像头组成无线网络，能够提供网络同步的独立视频序列。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述方法的步骤。10.一种计算机设备，包括处理器、存储器和存储于所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本文提供一种多目标多摄像头的目标追踪方法及系统，提出一种低延迟、在线的多目标多摄像头的目标追踪方法，首先利用至少一个摄像头检测目标车辆；提取所述摄像头检测所述目标车辆的特征数据；所述特征数据包括所述目标车辆的外观特征和所述目标车辆的二维平面坐标；然后，将所述目标车辆的二维平面坐标映射转换为地理位置坐标，得到所述目标车辆的位置信息；基于所述目标车辆的外观特征和所述目标车辆的位置信息，对所述摄像头聚类，得到聚类结果；最后，将所述聚类结果与所述目标车辆产生轨迹的时间关联，计算所述目标车辆轨迹。提出的方法遵循在线和逐帧处理的原则，消除了对离线检测依赖，通过在线检测的方式，提高了系统布置的灵活性。布置的灵活性。布置的灵活性。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：北京拙河科技有限公司
技术研发日：2022.02.25
技术公布日：2022/5/31