用于卫星导航系统B1宽带复合信号的无模糊定位方法及其装置

技术特征：
1.一种用于卫星导航系统b1宽带复合信号的无模糊定位方法，包括：接收多颗卫星的b1宽带复合信号，其中，所述b1宽带复合信号包括b1i信号和b1c信号；获取所述b1i信号和所述b1c信号的观测量；基于所述b1i信号和所述b1c信号的观测量，确定各颗所述卫星到所述接收机的伪距值和码伪距值；基于所述伪距值和所述码伪距值，确定所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度整数解；以及通过所述模糊度整数解更正所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度，获取无模糊的b1宽带复合信号的传播延迟，以对所述接收机所处位置进行无模糊的定位。2.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述伪距值和所述码伪距值，确定所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度整数解的步骤包括：基于所述伪距值和所述码伪距值，确定所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度浮点解；以及基于所述模糊度浮点解确定所述模糊度整数解。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述观测量包括：所述b1c信号的载波相位、所述b1i信号的码传播延迟、以及所述b1i信号的副载波传播延迟，其中，确定各颗所述卫星到所述接收机的伪距值和码伪距值的步骤包括：通过所述b1c信号的载波相位和所述b1i信号的码传播延迟确定所述码伪距值；以及通过所述b1i信号的副载波传播延迟和所述b1i信号的码传播延迟确定所述伪距值。4.如权利要求2所述的方法，其中，所述观测量包括：所述b1c信号的载波相位、所述b1i信号的码传播延迟、以及所述b1i信号的副载波传播延迟，其中，获取所述b1i信号和所述b1c信号的观测量的步骤包括：基于所述b1c信号、所述b1i信号的码传播延迟、以及载波跟踪环路，确定所述b1c信号的载波频率和所述b1c信号的载波相位；以及基于所述b1i信号的码跟踪环路，确定所述b1i信号的码传播延迟。5.如权利要求4所述的方法，其中，获取所述b1i信号和所述b1c信号的观测量的步骤包括：基于所述b1i信号、所述b1c信号的载波频率和相位、以及所述b1i信号的码跟踪环路，确定所述b1i信号的扩频码频率和相位；基于所述b1i信号的扩频码频率和相位，确定所述b1i信号的码传播延迟；基于所述b1i信号、所述b1c信号的载波频率和相位、以及副载波跟踪环路，确定所述b1i信号的副载波频率和相位；以及基于所述b1i信号的副载波频率和相位，确定所述b1i信号的副载波传播延迟。6.如权利要求5所述的方法，其中，基于所述观测量，确定各颗所述卫星到所述接收机的伪距值和码伪距值的步骤包括：通过合并所述码传播延迟和所述副载波传播延迟，确定所述b1i信号的传播延迟；基于所述b1c信号的载波相位，对所述码传播延迟进行平滑；以及基于所述b1i信号的传播延迟和平滑后的所述码传播延迟，确定各颗所述卫星到所述接收机的所述伪距值和所述码伪距值。
7.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述模糊度浮点解确定所述模糊度整数解的步骤包括：通过lambda算法，基于所述模糊度浮点解确定所述模糊度整数解。8.一种用于卫星导航系统b1宽带复合信号的无模糊定位装置，包括：接收机，用于接收多颗卫星的b1宽带复合信号，其中，所述b1宽带复合信号包括b1i信号和b1c信号；跟踪模块，用于获取所述b1i信号和所述b1c信号的观测量；模糊度解算模块，其配置为：基于所述b1i信号和所述b1c信号的观测量，确定各颗所述卫星到所述接收机的伪距值和码伪距值；基于所述伪距值和所述码伪距值，确定所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度整数解；以及通过所述模糊度整数解更正所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度，获取无模糊的b1宽带复合信号的传播延迟，以对所述接收机所处位置进行无模糊的定位。9.如权利要求8所述的装置，其中，所述模糊度解算模块被配置为：基于所述伪距值和所述码伪距值，确定所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度浮点解；以及基于所述模糊度浮点解确定所述模糊度整数解。10.如权利要求9所述的装置，其中，所述观测量包括：所述b1c信号的载波相位、所述b1i信号的码传播延迟、以及所述b1i信号的副载波传播延迟，所述模糊度解算模块被配置为：确定所述b1宽带复合信号的传播延迟的模糊度整数解的步骤包括：通过所述b1c信号的载波相位和所述b1i信号的码传播延迟确定所述码伪距值，以及通过所述b1i信号的副载波传播延迟和所述b1i信号的码传播延迟确定所述伪距值。11.如权利要求9所述的装置，其中，所述观测量包括：所述b1c信号的载波相位、所述b1i信号的码传播延迟、以及所述b1i信号的副载波传播延迟，所述模糊度解算模块被配置为：基于所述b1c信号、所述b1i信号的码传播延迟、以及载波跟踪环路，确定所述b1c信号的载波频率和所述b1c信号的载波相位；以及基于所述b1i信号的码跟踪环路，确定所述b1i信号的码传播延迟。12.如权利要求11所述的装置，其中，所述模糊度解算模块被配置为：基于所述b1i信号、所述b1c信号的载波频率和相位、以及所述b1i信号的码跟踪环路，确定所述b1i信号的扩频码频率和相位；基于所述b1i信号的扩频码频率和相位，确定所述b1i信号的码传播延迟；基于所述b1i信号、所述b1c信号的载波频率和相位、以及副载波跟踪环路，确定所述b1i信号的副载波频率和相位；以及基于所述b1i信号的副载波频率和相位，确定所述b1i信号的副载波传播延迟。13.如权利要求12所述的装置，其中，所述模糊度解算模块被配置为：通过合并所述码传播延迟和所述副载波传播延迟，确定所述b1i信号的传播延迟；
基于所述b1c信号的载波相位，对所述码传播延迟进行平滑；基于所述b1i信号的传播延迟和平滑后的所述码传播延迟，确定各颗所述卫星到所述接收机的所述伪距值和所述码伪距值。14.如权利要求9所述的装置，其中，所述模糊度解算模块被配置为：通过lambda算法，基于所述模糊度浮点解确定所述模糊度的所述整数解。15.一种用于卫星导航系统b1宽带复合信号的无模糊定位装置，包括：存储器，存储有计算机可执行的指令；处理器，执行所述指令以执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。16.一种存储介质，存储有计算机可执行的指令，所述指令被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
提供了一种用于卫星导航系统B1宽带复合信号的无模糊定位方法及其装置，能够通过对B1宽带复合信号中B1C信号和B1I信号进行跟踪，确定多颗卫星的观测量，并通过所述观测量确定各颗卫星到接收机的伪距值和码伪距值，利用所述伪距值和所述码伪距值求解B1宽带复合信号的传播延迟的模糊度浮点解，并通过模糊度浮点解得到模糊度整数解，以修正被估计错误的B1宽带复合信号的传播延迟模糊度，从而得到无模糊的伪距值，实现对接收机所处位置的无模糊且高精度的定位。度的定位。度的定位。


技术研发人员：姚铮 漆耘含 陆明泉
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2022.02.21
技术公布日：2022/5/25