箱体的位姿识别方法及装置、终端、存储介质与流程

技术特征：
1.一种箱体的位姿识别方法，其特征在于，所述箱体的位姿识别方法包括：获取初步处理后的点云数据，所述点云数据包括垛体中被区分的箱体边缘点；从所述点云数据中获取垛体最上层点云；根据所述最上层点云，生成所述最上层点云的深度图，所述深度图中包括至少一个箱体以及其边缘信息；根据至少一个预设的模板，通过匹配识别所述深度图中的箱体，并通过所述箱体的点云数据获取所述箱体的位姿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初步处理后的点云数据的步骤，包括：获取包含所述垛体的初始点云数据和图像，所述初始点云数据和图像存在对应关系；获取所述图像中箱体的边缘轮廓信息，以获取所述箱体边缘点的像素坐标；根据所述像素坐标获取对应的边缘点云数据，并将其设置为无效数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取初步处理后的点云数据的步骤，还包括：根据预设的空间过滤范围，对所述初始点云数据进行过滤处理，以获取所述垛体的点云数据。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述点云数据中获取垛体最上层点云的步骤，包括：旋转所述点云数据，使得点云坐标系z轴垂直于垛体平面；根据所述点云数据中z值的分布，设立z值的间隔区间；获取至少一个所述间隔区间内的点云作为最上层点云。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个所述间隔区间内的点云作为最上层点云的步骤，包括：遍历所述间隔区间，获取所述间隔区间内的点云数量；当所述点云数量大于设定的数量阈值时，结束遍历，提取当前区间内的点云，作为最上层点云。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述旋转所述点云数据的步骤，包括：根据预设的旋转矩阵旋转所述点云数据，所述旋转矩阵为相机坐标系到垛体平面的旋转矩阵。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的模板包括：根据所述箱体的尺寸，确认或生成的所述箱体的图像模板；和/或根据所述箱体的尺寸范围和预设策略函数，确认或生成的满足所述尺寸范围的多个图像模板。8.一种箱体的位姿识别装置，其特征在于，包括：数据获取模块、点云提取模块、深度图生成模块和识别模块；所述数据获取模块，获取初步处理后的点云数据，所述点云数据包括垛体中被区分的箱体边缘点；所述点云提取模块，用于从所述点云数据中获取垛体最上层点云；所述深度图生成模块，用于根据所述最上层点云，生成所述最上层点云的深度图，所述
深度图中包括至少一个箱体以及其边缘信息；所述识别模块，用于根据至少一个预设的模板，通过匹配识别所述深度图中的箱体，并通过所述箱体的点云数据获取所述箱体的位姿。9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有箱体的位姿识别程序，所述箱体的位姿识别程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的箱体的位姿识别方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的箱体的位姿识别方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种箱体的位姿识别方法及装置、终端、存储介质，箱体的位姿识别方法包括：获取初步处理后的点云数据，所述点云数据包括垛体中被区分的箱体边缘点；从所述点云数据中获取垛体最上层点云；根据所述最上层点云，生成所述最上层点云的深度图，所述深度图中包括至少一个箱体以及其边缘信息；根据至少一个预设的模板，通过匹配识别所述深度图中的箱体，并通过所述箱体的点云数据获取所述箱体的位姿。本发明通过包括箱体边缘点的点云数据，获取最上层点云的深度图，能减少数据处理量，且能够快速识别箱体边缘，从而更易于识别出垛体中的箱体的位姿。出垛体中的箱体的位姿。出垛体中的箱体的位姿。


技术研发人员：邓岳慈 孙斌 李辉 邱强
受保护的技术使用者：深圳市如本科技有限公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/3/7