一种基于车载雷达的道路信息检测系统的制作方法

技术特征：
1.一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述道路信息检测系统设置在测试车辆上，所述道路信息检测系统包括以下模块：第一模块：获取工业相机拍摄的图像，根据路面病害识别模型获取路面病害分布；第二模块：获取云台相机拍摄的图像，根据附属设施识别模型识别附属设施，并判断附属设施完整性；第三模块：获取加速度传感器数据，根据功率谱密度法检测路面平整度；第四模块：获取探地雷达数据，根据深层病害识别模型获取深层病害信息，所述深层病害识别模型的建立过程如下：建立带有深层病害信息标签的探地雷达数据库；提取反射波的能量、方差、峰度和对数功率谱作为特征值；通过极限梯度提升xgboost算法根据特征值训练探地雷达数据库中的数据，得到深层病害识别模型；第五模块：获取rtk定位设备中的测试车辆实时定位信息。2.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述第三模块工作流程包括：利用四分之一车模型简化系统响应变化，结合路面波理论，通过功率谱密度的方法将加速度传感器数据分配到不同频率的波段中，利用加速度均方根值获取路面平整度信息。3.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述工业相机和云台相机在使用前需进行标定，标定方法具体包括：制作一个棋盘格边缘清晰可分辨的正方形棋盘格，棋盘格的行列数均不应低于5；分别将棋盘格放置在相机视角范围内的不同位置并拍摄照片作为标定数据图像，应保障标定数据图像中至少包含棋盘格位于相机视角左上角、右上角、正中间、左下角、右下角的图像各一张，标定数据图像不少于10张；利用算法工具检测所有标定数据图像中的棋盘格的角点，根据已知的棋盘格数据计算相机内参数、外参数和畸变系数；并使用极大似然估计优化，获取最优内参数、外参数和畸变参数矩阵。4.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述加速度传感器在使用前需进行标定，标定方法具体包括：选取多段已知路面平整度的路段作为测试路段，国际平整度指标分布满足1-5之间均匀分布；将加速度传感器设备固定至标定车辆上；启动标定车辆，以相同规定速度在同一测试路段，沿同一方向行驶两次，计算功率谱密度曲线积分；若两次的功率谱密度曲线积分相差超过10％，则重复进行测试，直至相邻两次的测试结果相差低于10％，选取两次功率谱密度曲线积分的均值作为拟合积分；获取所有测试路段的拟合积分，将每个测试路段的拟合积分和国际平整度指标分布进行模型拟合，获得拟合参数。5.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所有信息获取完成后通过地图api使所有信息在电子地图上显示。6.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述附属设施识别模型的建立方法如下：
通过图像语义分割算法，训练具有附属设施信息标签的附属设施图像，获取附属设施识别模型。7.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述第二模块通过霍夫变换检测附属设施的外观线形以判断附属设施完整性。8.根据权利要求7所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述附属设施完整性信息包含：护栏的缺失、护栏的破损或弯折、防眩板的缺失和路侧灯柱的弯折。9.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述路面病害识别模型的建立方法如下：通过图像目标检测算法，训练具有路面病害信息标签的路面图像，获取路面病害识别模型；所述路面病害信息包括但不限于裂缝、坑槽和网裂。10.根据权利要求1所述的一种基于车载雷达的道路信息检测系统，其特征在于，所述工业相机通过吸盘设置在测试车辆的车尾，所述云台相机设置在测试车辆的车载前置，所述工业相机和云台相机的视野至少覆盖一条车道，所述加速度传感器设置在测试车辆的车载后轴靠近轮胎处，所述探地雷达和rtk定位设备设置在测试车辆的车身前置，探地雷达的gpr传感器安装高度距地面1～2厘米，rtk定位设备安装时需保证上方不存在物体遮挡。

技术总结
本发明涉及一种基于车载雷达的道路信息检测系统，道路信息检测系统设置在测试车辆上，道路信息检测系统包括以下模块：第一模块，用于获取工业相机拍摄的图像，根据路面病害识别模型获取路面病害分布；第二模块，用于获取云台相机拍摄的图像，根据附属设施识别模型识别附属设施，并判断附属设施完整性；第三模块，用于获取加速度传感器数据，根据功率谱密度法检测路面平整度；第四模块，用于获取探地雷达数据，根据深层病害识别模型获取深层病害信息；第五模块，用于获取RTK定位设备中的测试车辆实时定位信息。与现有技术相比，本发明具有测试效率高、精度高等优点。精度高等优点。精度高等优点。


技术研发人员：蒋盛川 孙轶凡 吴荻非 仇越 杜豫川
受保护的技术使用者：同济大学
技术研发日：2021.11.17
技术公布日：2022/2/28