多帧3D点云数据中物体追踪标注的方法、装置和存储介质与流程

技术特征：
1.一种多帧3d点云数据中物体追踪标注的方法，其特征在于，包括：接收并保存对一个物体的第n帧标注数据；其中，n为大于等于1的自然数；接收并保存对该物体的第n i帧标注数据；其中，i为大于等于2的自然数；根据该物体的第n帧标注数据和第n i帧标注数据，确定该物体的第n帧和第n i帧之间的每一帧3d点云数据的中间帧标注数据，保存每一帧中间帧标注数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收并保存对一个物体的第n帧标注数据，包括：接收输入的标注该物体的标注框的标注数据；其中，标注数据中包括标注框的位置数据、标注框的尺寸数据和标注框的旋转信息；保存该物体的第n帧标注数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收输入的标注该物体的标注框的标注数据之后，还包括：接收输入的标注框调整数据，调整数据中包括以下的一个或多个：标注框的位置调整数据、标注框的尺寸调整数据、标注框的旋转调整数据；根据调整数据和接收到的标注数据，确定得到调整后的标注数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收并保存对该物体的第n i帧标注数据，包括：接收输入的标注该物体的标注框的标注数据；标注数据中包括标注框的位置数据、标注框的尺寸数据和标注框的旋转信息；保存该物体的第n i帧标注数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收输入的标注该物体的标注框的标注数据之后，还包括：接收输入的标注框调整数据，调整数据中包括以下的一个或多个：标注框的位置调整数据、标注框的尺寸调整数据、标注框的旋转调整数据；根据调整数据和接收到的标注数据，确定得到调整后的标注数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收并保存对该物体的第n i帧标注数据，包括：在未接收到输入的标注框调整数据的情况下，将保存的第n帧标注数据确定为第n i帧标注数据；在接收到输入的标注框调整数据的情况下，根据调整数据和第n帧标注数据，确定得到第n i帧标注数据；其中，调整数据中包括以下的一个或多个：标注框的位置调整数据、标注框的尺寸调整数据、标注框的旋转调整数据；保存该物体的第n i帧标注数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该物体的第n帧标注数据和第n i帧标注数据，生成该物体的第n帧和第n i帧之间的每一帧3d点云数据的中间帧标注数据，包括：根据第n i帧标注数据和第n帧标注数据，以及中间帧3d点云数据的帧数，确定得到标注数据中每项数据的差值均值；根据第n帧标注数据中包括的每项数据的数值、中间帧3d点云数据的顺序以及确定的标注数据中每项数据的差值均值，确定得到该物体每一帧中间帧标注数据包括的每项数据
的数值；其中，标注数据中包括标注框的位置数据、标注框的尺寸数据和标注框的旋转信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定得到该物体每一帧中间帧标注数据包括的每项数据的数值之后，还包括：接收输入的标注框调整数据，调整数据中包括以下的一个或多个：标注框的位置调整数据、标注框的尺寸调整数据、标注框的旋转调整数据；根据确定的当前的中间帧标注数据和调整数据，确定得到调整后的当前的中间帧标注数据。9.根据权利要求3、5、6、8任一项所述的方法，其特征在于，在调整数据包括标注框的位置调整数据的情况下，根据调整数据和标注数据，确定得到调整后的标注数据，包括：根据标注框的位置调整数据和接收到的标注数据中的标注框的位置数据，确定得到调整后的标注框的位置数据。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，位置调整数据中包括调整后的标注框的位置数据；根据标注框的位置调整数据和标注数据中的标注框的位置数据，确定得到调整后的标注框的位置数据，包括：将位置调整数据中的调整后的位置数据确定为调整后的标注框的位置数据。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，位置调整数据包括标注框的位置调整方向和位置偏移量；根据标注框的位置调整数据和标注数据中的标注框的位置数据，确定得到调整后的标注框的位置数据，包括：根据标注数据中的标注框的位置数据、标注框的位置调整方向和位置偏移量，确定得到调整后的标注框的位置数据。12.根据权利要求3、5、6、8任一项所述的方法，其特征在于，在调整数据包括标注框的尺寸调整数据的情况下，根据调整数据和标注数据，确定得到调整后的标注数据，包括：根据标注框的尺寸调整数据和标注数据中的标注框的尺寸数据，确定得到调整后的标注框的尺寸数据。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，尺寸调整数据中包括调整后的标注框的尺寸数据；根据标注框的尺寸调整数据和标注数据中的标注框的尺寸数据，确定得到调整后的标注框的尺寸数据，包括：将调整后的尺寸数据确定为调整后的标注框的尺寸数据。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，尺寸调整数据中包括尺寸增减数据；根据标注框的尺寸调整数据和标注数据中的标注框的尺寸数据，确定得到调整后的标注框的尺寸数据，包括：根据标注数据中的标注框的尺寸数据和标注框的尺寸增减数据，确定得到调整后的标注框的尺寸数据。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定该物体的第n帧和第n i帧之间的每一帧3d点云数据的中间帧标注数据之后，还包括：显示当前的中间帧3d点云数据；接收帧重置指令，将当前的中间帧3d点云数据设置为第n帧3d点云数据。16.一种多帧3d点云数据中物体追踪标注的装置，其特征在于，包括一个处理器和至少
一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行如权利要求1～15中任一项所述的方法。17.一种非易失性存储介质，其特征在于，存储有至少一条机器可执行指令，至少一条机器可执行指令被处理器执行后实现如权利要求1～15中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开一种多帧3D点云数据中物体追踪标注的方法、装置和存储介质，用以解决相关技术中的通过标注员对3D点云数据中的物体进行逐一标注造成的标注速度慢、效率低的问题。标注装置接收并保存对一个物体的第N帧标注数据；其中，N为大于等于1的自然数；接收并保存对该物体的第N i帧标注数据；其中，i为大于等于2的自然数；根据该物体的第N帧标注数据和第N i帧标注数据，确定该物体的第N帧和第N i帧之间的每一帧3D点云数据的中间帧标注数据，保存每一帧中间帧标注数据。一帧中间帧标注数据。一帧中间帧标注数据。


技术研发人员：陈利虎
受保护的技术使用者：上海图森未来人工智能科技有限公司
技术研发日：2020.07.31
技术公布日：2022/2/24