三维扫描仪深度矫正方法、装置、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种三维扫描仪深度矫正方法，其特征在于，包括：获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的所述特征对的第二间距；确定对所述三维扫描仪的所述第一间距进行矫正的目标深度矫正参数；基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，通过所述目标深度矫正参数对所述同一扫描距离下的所述第一间距进行矫正，从而确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值；基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的所述特征对的第二间距，包括：获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一位置坐标和三维测绘仪采集的所述特征对的第二位置坐标；基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，分别计算所述第一间距和所述第二间距。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，通过所述目标深度矫正参数对所述同一扫描距离下的所述第一间距进行矫正，从而确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值，包括：当所述第一间距和所述第二间距的差值大于预设阈值时，调节所述目标深度矫正参数以矫正所述第一间距，计算矫正后的第一间距，并循环判断所述矫正后的第一间距和所述第二间距的差值是否大于预设阈值，直到所述矫正后的第一间距和所述第二间距的差值小于预设阈值时，根据对应的所述目标深度矫正参数确定目标矫正深度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定对所述三维扫描仪的所述第一间距进行矫正的目标深度矫正参数，包括：确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的第一目标深度矫正参数和第二目标深度矫正参数；其中，所述第一目标深度矫正参数为矫正系数，所述第二目标深度矫正参数为矫正常数，通过所述第一目标深度矫正参数和所述第二目标深度矫正参数矫正所述第一位置坐标，并基于矫正后的第一位置坐标计算矫正后的第一间距。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值，包括：基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，拟合随扫描深度变化的所述三维扫描仪的扫描深度值与目标矫正深度值之间的矫正关系，从而确定整段扫描距离的深度矫正值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拟合随扫描深度变化的所述三维扫描仪的扫描深度值与目标矫正深度值之间的矫正关系，包括：利用移动最小二乘法或三次样条插值算法拟合随扫描深度变化的所述三维扫描仪的扫描深度值与目标矫正深度值之间的矫正关系。
7.一种三维扫描仪深度矫正装置，其特征在于，包括：特征对间距获取模块，用于获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的所述特征对的第二间距；目标深度矫正参数确定模块，用于基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标深度矫正参数；目标矫正深度值确定模块，用于基于所述目标深度矫正参数对所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下特征对的第一间距进行矫正，确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值；整段深度矫正值确定模块，用于基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值。8.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的三维扫描仪矫正深度确定方法。9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的三维扫描仪矫正深度确定方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种三维扫描仪深度矫正方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的所述特征对的第二间距；确定对所述三维扫描仪的所述第一间距进行矫正的目标深度矫正参数；基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，通过所述目标深度矫正参数对所述同一扫描距离下的所述第一间距进行矫正，从而确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值；基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值。以实现高精度获取三维扫描仪矫正深度值的效果。描仪矫正深度值的效果。描仪矫正深度值的效果。


技术研发人员：欧清扬 陈刚 周浩理 杨正世 赵键
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2020.08.10
技术公布日：2022/2/23