一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及系统与流程

技术特征：
1.一种偏航后保持探索路网正常接续的方法，其特征在于，在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建第一道路网树，包括：以车辆位置向前探索出一条路径作为主路径，主路径上以分歧点分出的道路为主路径的一级支路，一级支路上的分歧点分出的道路为二级支路，以车身当前位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路，构建第一道路网树；以同样的方式构建所述第二道路网树。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，包括：对于所述第一道路网树的任一条支路，若所述任一条支路完全包含所述第二道路网树中的路径，或者所述第二道路网树中的路径完全包含所述任一条支路，则所述第二道路网树中的路径为所述第一道路网树中的任一条支路的备选路径；基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若备选路径只有一条，则所述备选路径为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若备选路径为多条，则计算每一条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度，将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若存在多条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度相同，则选取多条备选路径中的一级支路作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上，包括：用所述第二道路网树中与所述第一道路网树的所述任一条支路最匹配的路径的路径信息更新所述第一道路网树的所述任一条支路的路径信息。8.一种偏航后保持探索路网正常接续的系统，其特征在于，第一构建模块，用于在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以
车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；第二构建模块，用于当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；匹配模块，用于将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径；更新模块，用于将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的偏航后保持探索路网正常接续的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的偏航后保持探索路网正常接续的方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及系统，其在车辆偏离原路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树，以一定的规则，将旧道路网树上的路径与新道路网树上的路径进行比较，尝试在新道路网树中寻找一条与之最匹配的路径；可以直接将新道路网，在后续实现道路网树融合时，在旧道路网树中寻找到匹配路径的，可以直接复用旧道路网的路径信息及路网信息，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。提升了ADAS数据的使用效率。提升了ADAS数据的使用效率。


技术研发人员：李森林 方晓琳
受保护的技术使用者：武汉光庭信息技术股份有限公司
技术研发日：2021.08.26
技术公布日：2022/1/14