图像采集装置的标定方法和系统与流程

技术特征：
1.一种图像采集装置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在第一场景中，对刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得所述多个图像采集装置的外参矩阵；基于所述多个图像采集装置的外参矩阵，计算所述多个图像采集装置之间的关联矩阵；在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵；基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵。2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述在第一场景中，对刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得所述多个图像采集装置的外参矩阵包括：在第一场景的第一世界坐标系下，基于标记物对所述多个图像采集装置中的每个图像采集装置进行外参标定，获得每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的位置矩阵和旋转矩阵；将所述每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的旋转矩阵转换为相对于所述第一世界坐标系的旋转角矩阵。3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述多个图像采集装置的外参矩阵，计算所述多个图像采集装置之间的关联矩阵包括：基于所述每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的位置矩阵和旋转角矩阵，计算任意两个图像采集装置之间的关联矩阵；其中，所述关联矩阵包含所述任意两个图像采集装置的位置矩阵之差和旋转角矩阵之差。4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵包括：在第二场景的第二世界坐标系下，基于标记物对所述任一图像采集装置进行外参标定，获得所述任一图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的位置矩阵和旋转矩阵；将所述任一图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的旋转矩阵转换为相对于所述第二世界坐标系的旋转角矩阵。5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵包括：根据所述任一图像采集装置的位置矩阵和旋转角矩阵，以及所述刚性连接的多个图像采集装置中其余图像采集装置与所述任一图像采集装置之间的关联矩阵，计算得到所述刚性连接的多个图像采集装置中其余图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的位置矩阵和旋转角矩阵；将所述其余图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的旋转角矩阵转换为相对于所述第二世界坐标系的旋转矩阵。6.一种图像采集装置的标定系统，其特征在于，包括：刚性连接的多个图像采集装置；
第一标定模块，用于在第一场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得所述多个图像采集装置的外参矩阵；第一计算模块，用于基于所述多个图像采集装置的外参矩阵，计算所述多个图像采集装置之间的关联矩阵；第二标定模块，用于在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵；第二计算模块，用于基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵。7.根据权利要求6所述的标定系统，其特征在于，所述第一标定模块进一步用于：在第一场景的第一世界坐标系下，基于标记物对所述多个图像采集装置中的每个图像采集装置进行外参标定，获得每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的位置矩阵和旋转矩阵；将所述每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的旋转矩阵转换为相对于所述第一世界坐标系的旋转角矩阵。8.根据权利要求7所述的标定系统，其特征在于，所述第一计算模块进一步用于：基于所述每个图像采集装置相对于所述第一世界坐标系的位置矩阵和旋转角矩阵，计算任意两个图像采集装置之间的关联矩阵；其中，所述关联矩阵包含所述任意两个图像采集装置的位置矩阵之差和旋转角矩阵之差。9.根据权利要求8所述的标定系统，其特征在于，所述第二标定模块进一步用于：在第二场景的第二世界坐标系下，基于标记物对所述任一图像采集装置进行外参标定，获得所述任一图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的位置矩阵和旋转矩阵；将所述任一图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的旋转矩阵转换为相对于所述第二世界坐标系的旋转角矩阵。10.根据权利要求9所述的标定系统，其特征在于，所述第二计算模块进一步用于：根据所述任一图像采集装置的位置矩阵和旋转角矩阵，以及所述刚性连接的多个图像采集装置中其余图像采集装置与所述任一图像采集装置之间的关联矩阵，计算得到所述刚性连接的多个图像采集装置中其余图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的位置矩阵和旋转角矩阵；将所述其余图像采集装置相对于所述第二世界坐标系的旋转角矩阵转换为相对于所述第二世界坐标系的旋转矩阵。11.一种计算设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储至少一个计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种图像采集装置的标定方法和系统、计算设备和计算机可读存储介质。该方法在第一场景中，对刚性连接的多个图像采集装置进行标定，获得多个图像采集装置的外参矩阵；基于多个图像采集装置的外参矩阵，计算多个图像采集装置之间的关联矩阵；在第二场景中，对所述刚性连接的多个图像采集装置中的任一图像采集装置进行标定，获取所述任一图像采集装置的外参矩阵；基于所述关联矩阵和所述任一图像采集装置的外参矩阵，计算所述刚性连接的多个图像采集装置中除所述任一图像采集装置之外的其余图像采集装置的外参矩阵。本申请实施例可以实现不同场景下的多图像采集装置的快速外参标定，降低图像采集装置标定的繁杂工作。繁杂工作。繁杂工作。


技术研发人员：陆冬云
受保护的技术使用者：北京观海科技发展有限责任公司
技术研发日：2020.07.10
技术公布日：2022/1/10