巡线车控制方法及巡线车与流程

技术特征：
1.一种巡线车控制方法，其特征在于，应用于巡线车，所述巡线车上设有偏振光源发射装置和图像采集装置，所述巡线车控制方法包括以下步骤：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；控制所述巡线车沿所述标识线行进。2.如权利要求1所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤包括：分别获取所述偏振光线中的灰度值最小的端点；根据所述端点进行直线拟合，以获取根据所述端点形成的连线；将所述连线确定为所述标识线。3.如权利要求1所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述控制所述巡线车沿所述标识线行进的步骤包括：获取所述巡线车的行进路径；根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量，所述偏移量包括距离偏移量以及角度偏移量中的至少一个；根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进。4.如权利要求3所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述偏移量为角度偏移量时，所述根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量的步骤包括：根据所述行进路径确定所述巡线车的实际行进方向；获取所述实际行进方向以及所述标识线之间的夹角，根据所述夹角确定所述角度偏移量。5.如权利要求3所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述偏移量为距离偏移量时，所述根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量的步骤包括：根据所述图像信息获取所述图像采集装置的中心点；计算所述中心点与所述标识线之间的距离；在所述距离大于预设距离阈值时，将所述距离与所述预设距离阈值的距离差确定为所述距离偏移量。6.如权利要求3所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进的步骤包括：根据所述角度偏移量以及所述距离偏移量确定所述巡线车的转弯半径；根据所述转弯半径对应的转弯方向确定所述巡线车的转向；获取所述巡线车对应的轮距并根据所述轮距确定所述巡线车的左右轮轮速比；控制所述巡线车以所述转弯半径、所述转向以及所述左右轮速比行进，以减少所述角度偏移量和距离偏移量。7.如权利要求1所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤之前，还包括：基于预设算法从所述图像信息提取所述偏振光线。8.一种巡线车，其特征在于，所述巡线车包括偏振光源发射装置、图像采集装置以及巡
线车本体，所述偏振光源发射装置用于向地面发射偏振光；所述图像采集装置用于采集偏振光的发射位置的图像信息；所述巡线车本体还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡线车控制方法的步骤。9.一种巡线车控制装置，其特征在于，所述巡线车控制装置包括偏振光源发射装置、图像采集装置，所述巡线车控制装置还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡线车控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡线车控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种巡线车控制方法，该方法包括：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；控制所述巡线车沿所述标识线行进。本发明还公开了一种巡线车、巡线车控制装置以及计算机可读存储介质。本发明通过在巡线车上设置偏振光源发射装置以及图像采集装置，在巡线车巡线的过程中，通过控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光并控制图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息，进而根据图像信息确定对应的标识线，以获取准确的标识线，进而控制所述巡线车沿着所述标识线前进，从而提高了巡线车巡线的准确性。巡线的准确性。巡线的准确性。


技术研发人员：禤俊鹏
受保护的技术使用者：东莞市简从科技有限公司
技术研发日：2021.09.03
技术公布日：2022/1/10