猕猴桃自动授粉方法、装置、授粉设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，包括以下步骤：获取含画图像；将所述含画图像输入至目标神经网络；所述目标神经网络根据所述含画图像输出雌花中心点标识图像；根据所述雌花中心点标识图像确定授粉位置信息；将所述授粉位置信息转换至世界坐标系中；根据所述世界坐标系中的授粉位置信息为每个雌花进行授粉。2.根据权利要求1所述的猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，将所述含画图像输入至目标神经网络的步骤之前，还包括步骤：构建初始神经网络；将包含雄花、雌花和叶子的训练样本传输至所述初始神经网络；所述初始神经网络根据所述训练样本输出雌花中心点标识图像；若所述预设神经网络模型的雌花中心点标识图像未达到预设精度，则调节所述神经网络模型的连接权值，并反复利用所述训练样本对所述初始神经网络模型进行训练，直至所述预设神经网络模型输出的雌花中心点标识图像精度达到预设精度为止，获得训练完成的所述目标神经网络模型。3.根据权利要求1所述的猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，所述目标神经网络包括输入层、第一卷积层、第二卷积层、第三卷积层、第四卷积层、第五卷积层以及输出层；所述第一卷积层与所述第二卷积层之间设有第一池化层；所述第二卷积层与所述第三卷积层之间设有第二池化层，所述第三卷积层与所述第四卷积层之间依次设有第一上采样层和第一拼接层，所述第四卷积层与所述第五卷积层之间依次设有第二上采样层和第二拼接层，所述第五卷积层与所述输出层之间依次设有尺寸变换层和激活函数层；其中，所述输入层用于输入原始rgb图像，所述输出层用于输出雌花中心点标识图像。4.根据权利要求1所述的猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，所述获取含画图像的步骤中包括：通过精准识别传感器获取含画图像。5.根据权利要求4所述的猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，所述将所述授粉位置信息转换至世界坐标系中的步骤中，根据如下公式进行转换：其中，k为所述精准识别传感器的内参；为所述精准识别传感器的外参，所述精准识别传感器相对所述世界坐标系的旋转矩阵r和平移矩阵t，z
c
为所述精准识别传感器相对成像目标的距离，x
w
，y
w
，z
w
为世界坐标系的坐标，u与v为所述精准识别传感器的像素坐标。6.根据权利要求1所述的猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，所述根据所述世界坐标系为每个雌花进行授粉的步骤中，还包括如下步骤：将所述世界坐标系下的授粉位置信息传给执行装置；所述执行装置为每个雌花进行授粉。
7.根据权利要求6所述的猕猴桃自动授粉方法，其特征在于，所述执行装置包括机械臂和花粉喷头；所述执行装置为每个雌花进行授粉的步骤中，还包括如下步骤：作业装置根据世界坐标系的位置信息驱动机械臂，将花粉喷头转移置于雌花中心点下方开始喷施花粉。8.一种猕猴桃自动授粉装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取含画图像；输入模块，用于将所述含画图像输入至目标神经网络；神经网络模块，用于所述目标神经网络根据所述含画图像输出雌花中心点标识图像；位置模块，用于根据所述雌花中心点标识图像确定授粉位置信息；坐标模块，用于将所述授粉位置信息转换至世界坐标系中；授粉模块，用于根据所述世界坐标系为每个雌花进行授粉。9.一种授粉设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的猕猴桃自动授粉程序，所述猕猴桃自动授粉程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的猕猴桃自动授粉方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有猕猴桃自动授粉程序，所述猕猴桃自动授粉程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的猕猴桃自动授粉方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种猕猴桃自动授粉方法、装置、授粉设备及存储介质，其中，猕猴桃自动授粉方法，获取含画图像；将含画图像输入至目标神经网络；目标神经网络根据含画图像输出雌花中心点标识图像；根据雌花中心点标识图像确定授粉位置信息；将授粉位置信息转换至世界坐标系中；根据世界坐标系中的授粉位置信息为每个雌花进行授粉；通过提取含画图像中的雌花中心点信息，并结合世界坐标系进行标注对应的授粉位置信息，再利用包括授粉位置信息的世界坐标系，进行精准的定位和靶向授粉，最终实现了准确有效的为每一朵雌花进行授粉的效果。本发明公开的猕猴桃自动授粉方法可解决现有人工逐一为每朵雌花授粉方法效率低下的技术问题。一为每朵雌花授粉方法效率低下的技术问题。一为每朵雌花授粉方法效率低下的技术问题。


技术研发人员：宋佳音
受保护的技术使用者：七海行（深圳）科技有限公司
技术研发日：2021.09.06
技术公布日：2022/1/7