基于三维模型和北斗CORS差分定位的无人机自主巡检方法与流程

技术特征：
1.基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：根据输电线路的预设特征，确定初始巡检路径；根据所述初始巡检路径，进行自主巡检路径的规划；所述无人机根据定向、定位的位置信息进行自主巡检作业，其中所述位置信息是通过无人机的北斗差分机载定位单元和北斗cors集群基站获取。2.根据权利要求1所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述确定初始巡检路径包括以下步骤：对输电线路点云进行分档；提取所述输电线路的巡检关键点；根据遗传算法和所述巡检关键点，进行输电线路廊道和杆塔精细化的初始巡检路径的自动设计；对所述初始巡检路径进行仿真验证。3.根据权利要求2所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述对输电线路点云进行分档包括以下步骤：截取所述输电线路中的杆塔的空间结构特征图，其中在截取杆塔的空间结构特征图时，根据所述杆塔的塔形的不同，设置与所述杆塔的塔形相对应的几何形状截取阈值，所述几何形状截取阈值为包括所述杆塔的任何一个绝缘子串。4.根据权利要求2所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述提取所述输电线路的巡检关键点包括以下步骤；基于所述输电线路的杆塔与电力线激光点云数据，根据典型杆塔类型的空间分布与所述空间结构特征图，获取所述杆塔的巡检关键点；根据所述杆塔的巡检关键点，获取所述杆塔的巡检关键点的三维空间位置信息。5.根据权利要求2所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，对所述初始巡检路径进行仿真验证包括以下步骤：对所述初始巡检路径进行危险点检测；剔除所述空间结构特征图中的所述危险点；对所述空间结构特征图进行仿真验证，确定所述空间结构特征图中是否包含所有预设特征。6.根据权利要求1所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述根据所述初始巡检路径，进行自主巡检路径的规划包括以下步骤：建立遗传算法模型；生成航迹点；根据所述航迹点，从巡检起始点到巡检目标点之间生成若干条路径；对所述路径进行可行性检查；若检查出不可行路径，则通过路径修复机制对所述不可行路径进行修复；通过适应度函数计算每条所述路径的适应度，确定最优路径，将所述最优路径设定为自主巡检路径。7.根据权利要求6所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，
其特征在于，所述根据所述初始巡检路径，进行自主巡检路径的规划还包括以下步骤：s1:对所述自主巡检路径进行安全高度与爬升率的检测；s2:若检测结果不符合预设条件，则对所述自主巡检路径的所述航迹点的位置进行编辑；s3:重复s1
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s2，直至所述检测结果符合预设条件。8.根据权利要求6所述的基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法，其特征在于，所述路径修复机制包括一个插入算子和一个删除算子。

技术总结
本申请涉及无人机遥感数据应用技术领域，尤其涉及一种基于三维模型和北斗CORS差分定位的无人机自主巡检方法，该方法首先根据输电线路的预设特征，确定初始巡检路径；然后根据初始巡检路径，进行自主巡检路径的规划；最后无人机根据定向、定位的位置信息进行自主巡检作业，其中该位置信息是通过无人机的北斗差分机载定位单元和北斗CORS集群基站获取。该方法将输电线路的巡检路径中的多个杆塔串联起来，以适应多种电力巡检地形及工况，提高了无人机巡检的自动化、自主化、智能化程度，提升了巡检的工作效率，将无人机巡检无人化，解决了无人机巡检业务需要专业技能强的人员，且人员缺员率高的问题。率高的问题。率高的问题。


技术研发人员：吴波 马仪 周仿荣 耿浩 彭晶 文刚 黄双得 吴盛
受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司电力科学研究院
技术研发日：2021.10.27
技术公布日：2022/1/4