人工现实系统中身体姿态跟踪的磁传感器采样频率的同步的制作方法

技术特征：
1.一种方法，包括：由主要磁传感器从内部系统接收触发事件的指示；响应于接收到所述指示，由所述主要磁传感器向多个磁传感器中的每一个传输同步信号，其中所述同步信号包括采样开始时间；响应于接收到所述同步信号，由所述多个磁传感器中的每个磁传感器基于所述采样开始时间确定所述磁传感器的采样时间；由所述多个磁传感器中的每个磁传感器在所述磁传感器的采样时间对由与所述多个磁传感器相关联的磁发射器生成的磁场进行采样，以生成所述磁传感器的传感器数据；由所述多个磁传感器中的每个磁传感器向所述主要磁传感器提供所述磁传感器的传感器数据，其中，所述磁传感器的传感器数据根据传输时间被传输，所述传输时间至少部分地基于所述磁传感器的采样时间和偏移时间，其中，所述多个磁传感器中的至少两个磁传感器的偏移时间是不同的；以及由所述主要磁传感器向姿态检测器提供所述多个磁传感器中的每个磁传感器的传感器数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述内部系统包括头戴式设备(hmd)，并且其中，所述方法还包括至少部分地基于所述hmd的一个或更多个相机的相机曝光窗口来确定所述触发事件的定时。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于检测到包括所述传感器数据的分组的分组丢失，在开始于所述触发事件的时间的帧内重新传输所述传感器数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，传输所述同步信号包括传输蓝牙连接请求，所述蓝牙连接请求从蓝牙标准修改为包括所述采样开始时间。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述采样时间至少部分地基于是采样频率的一半的时间。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述采样时间还至少部分地基于由所述主要磁传感器提供的第二偏移，所述第二偏移基于所述磁传感器的初始校准。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于接收到所述同步信号，由所述多个磁传感器中的每个磁传感器更新所述磁传感器的本地采样时钟；其中，响应于所述磁传感器未能接收到第二同步信号，所述磁传感器基于所述磁传感器的本地采样时钟和默认频率来确定所述采样时间。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主要磁传感器是第一主要磁传感器，所述方法还包括:由第二主要磁传感器从所述内部系统接收所述触发事件的指示；响应于接收到所述指示，由所述第二主要磁传感器向多个第二磁传感器中的每一个发送同步信号，其中，所述同步信号包括开始时间；响应于接收到所述同步信号，由所述多个第二磁传感器中的每个第二磁传感器基于所述开始时间确定所述第二磁传感器的第二采样时间；由所述多个第二磁传感器中的每个第二磁传感器在所述第二磁传感器的第二采样时
间对由所述磁发射器生成的磁场进行采样，以生成所述第二磁传感器的第二传感器数据；由所述多个第二磁传感器中的每个第二磁传感器向所述第二主要磁传感器提供所述第二磁传感器的第二传感器数据，其中，所述第二磁传感器的第二传感器数据根据第二传输时间被传输，所述第二传输时间至少部分地基于所述第二磁传感器的第二采样时间和第二偏移时间，其中，所述多个第二磁传感器中的至少两个第二磁传感器的第二偏移时间是不同的；以及由所述第二主要磁传感器向所述姿态检测器提供所述多个第二磁传感器中的每个第二磁传感器的第二传感器数据。9.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述姿态检测器的人工现实系统的磁传感器系统包括所述主要磁传感器和所述多个磁传感器。10.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述姿态检测器基于所述传感器数据计算对象的姿态。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述对象是人类身体。12.一种人工现实系统，包括：图像采集设备，其被配置为采集表示物理环境的图像数据；头戴式显示器(hmd)，其被配置为输出人工现实内容；磁发射器，其被配置为生成磁场；以及多个磁传感器，其包括主要磁传感器和非主要磁传感器，其中，所述主要磁传感器被配置为：从所述hmd接收触发事件的指示，以及响应于接收到所述指示，向所述非主要磁传感器中的每个非主要磁传感器传输同步信号，其中，所述同步信号包括采样开始时间；其中，所述非主要磁传感器中的每个非主要磁传感器被配置为：响应于接收到所述同步信号，基于所述采样开始时间确定所述非主要磁传感器的采样时间，在所述非主要磁传感器的采样时间，对由所述磁发射器生成的磁场进行采样，以生成所述磁传感器的传感器数据，以及向所述主要磁传感器提供所述非主要磁传感器的传感器数据，其中，所述非主要磁传感器的传感器数据根据传输时间被传输，所述传输时间至少部分地基于所述非主要磁传感器的采样时间和偏移时间，其中，所述非主要磁传感器中的至少两个非主要传感器的偏移时间是不同的；其中，所述主要磁传感器还被配置为向所述人工现实系统的姿态检测器提供所述主要磁传感器的传感器数据和所述多个磁传感器中的每个非主要磁传感器的传感器数据，其中，所述姿态检测器被配置为至少部分地基于所述图像数据、所述多个磁传感器中的每个非主要磁传感器的传感器数据和所述主要磁传感器的传感器数据来确定对象的姿态。13.根据权利要求12所述的人工现实系统，其中，所述hmd还被配置为至少部分地基于所述图像采集设备的相机曝光窗口来确定所述触发事件的定时。14.根据权利要求12所述的人工现实系统，其中，所述同步信号包括蓝牙连接请求，所述蓝牙连接请求从蓝牙标准修改为包括所述采样开始时间。
15.根据权利要求12所述的人工现实系统，其中，每个非主要磁传感器还被配置为响应于接收到所述同步信号来更新所述磁传感器的本地采样时钟；其中，响应于未能接收到第二同步信号，所述非主要磁传感器基于所述磁传感器的本地采样时钟和默认频率来确定所述采样时间。16.根据权利要求12所述的人工现实系统，其中，所述主要磁传感器是第一主要磁传感器，所述系统还包括：多个第二磁传感器，其包括第二主要磁传感器和第二非主要磁传感器，其中，所述第二主要磁传感器被配置为：从所述hmd接收所述触发事件的指示；响应于接收到所述指示，向所述第二非主要磁传感器中的每个第二非主要磁传感器传输同步信号，其中，所述同步信号包括开始时间；其中，所述第二非主要磁传感器中的每个第二非主要磁传感器被配置为：响应于接收到所述同步信号，基于所述开始时间，确定所述第二非主要磁传感器的第二采样时间，在所述第二非主要磁传感器的第二采样时间，对由所述磁发射器生成的磁场进行采样，以生成所述第二非主要磁传感器的第二传感器数据，以及向所述第二主要磁传感器提供所述第二非主要磁传感器的第二传感器数据，其中，所述第二非主要磁传感器的第二传感器数据根据第二传输时间被传输，所述第二传输时间至少部分地基于所述第二非主要磁传感器的第二采样时间和第二偏移时间，其中，所述第二非主要磁传感器中的至少两个第二非主要磁传感器的第二偏移时间是不同的；并且其中，所述第二主要磁传感器还被配置为向所述人工现实系统的姿态检测器提供所述第二主要磁传感器的传感器数据和所述第二磁传感器中的每个第二非主要磁传感器的传感器数据，其中，所述姿态检测器还被配置为至少部分地基于所述第二磁传感器中的每个第二非主要磁传感器的传感器数据和所述第二主要磁传感器的传感器数据来确定对象的姿态。17.一种磁传感器系统，包括：磁发射器，其被配置为生成磁场；以及多个磁传感器，其包括主要磁传感器和非主要磁传感器，其中，所述主要磁传感器被配置为：从触发源接收触发事件的指示，以及响应于接收到所述指示，向所述非主要磁传感器中的每个非主要磁传感器传输同步信号，其中，所述同步信号包括采样开始时间；其中，所述非主要磁传感器中的每个非主要磁传感器被配置为：响应于接收到所述同步信号，基于所述采样开始时间确定所述非主要磁传感器的采样时间，在所述非主要磁传感器的采样时间，对由所述磁发射器生成的磁场进行采样，以生成所述磁传感器的传感器数据，向所述主要磁传感器提供所述非主要磁传感器的传感器数据，其中，所述非主要磁传感器的传感器数据根据传输时间被传输，所述传输时间至少部分地基于所述非主要磁传感
器的采样时间和偏移时间，其中，所述非主要磁传感器中的至少两个非主要磁传感器的偏移时间是不同的；并且其中，所述主要磁传感器还被配置为提供所述主要磁传感器的传感器数据和所述多个磁传感器中的每个非主要磁传感器的传感器数据作为所述磁传感器系统的输出。18.根据权利要求17所述的磁传感器系统，其中，所述同步信号包括蓝牙连接请求，所述蓝牙连接请求从蓝牙标准修改为包括所述采样开始时间。19.根据权利要求17所述的磁传感器系统，还包括：多个第二磁传感器；数据集线器，其被配置为：从所述触发源接收所述触发事件的指示；响应于接收到所述指示，向所述多个第二磁传感器中的每个第二磁传感器传输同步信号，其中，所述同步信号包括开始时间；其中，所述多个第二磁传感器中的每个第二磁传感器被配置为：响应于接收到所述同步信号，基于所述开始时间，确定所述第二磁传感器的第二采样时间，在所述第二磁传感器的第二采样时间，对由所述磁发射器生成的磁场进行采样，以生成所述第二磁传感器的第二传感器数据，以及向所述数据集线器提供所述第二磁传感器的第二传感器数据，其中，所述第二磁传感器的第二传感器数据根据第二传输时间被传输，所述第二传输时间至少部分地基于所述第二磁传感器的第二采样时间和第二偏移时间，其中，所述第二磁传感器中的至少两个第二磁传感器的第二偏移时间是不同的；并且其中，所述数据集线器还被配置为提供所述第二磁传感器中的每个第二磁传感器的传感器数据作为所述磁传感器系统的输出。20.根据权利要求19所述的磁传感器系统，其中，所述多个第二磁传感器包括第二主要磁传感器，并且其中，所述数据集线器包括所述第二主要磁传感器。

技术总结
用于在人工现实系统中进行姿态跟踪的磁传感器同步技术包括由一个或更多个主要磁传感器管理无线同步信号并将其发送到其他磁传感器以触发感测采样。主要磁传感器可以生成传感器数据并将其发送到无线数据集线器，该无线数据集线器作为传感器数据收集器操作，并传输数据用于系统中的姿态跟踪。响应于接收到无线同步信号，其他(非主要)磁传感器中的每一个基于新的同步定时来更新其采样开始时钟。磁传感器中的每一个根据不同的时间表将生成的传感器数据发送到其对应的主要传感器或无线数据集线器，以避免各种磁传感器之间的冲突。如果一个传感器未能接收或响应同步信号，可以将同步过程重复多次。步过程重复多次。步过程重复多次。


技术研发人员：马克
受保护的技术使用者：脸谱科技有限责任公司
技术研发日：2020.05.20
技术公布日：2021/12/31