一种定位数据库的创建方法及电子设备与流程

技术特征：
1.一种定位数据库的创建方法，其特征在于，应用于第一设备，所述第一设备与位于室内场所中的多个第二设备之间通信连接，所述方法包括：所述第一设备接收来自每个所述第二设备的第一众包数据；其中，所述第一众包数据包括第一轨迹点、第二轨迹点，以及与所述第一轨迹点、所述第二轨迹点分别对应的指纹数据；所述第一轨迹点和所述第二轨迹点是用户在所述室内场所中移动所产生的第一位移轨迹上的轨迹点，所述指纹数据用于指示轨迹点在所述室内场所中对应位置的电磁信息；所述第一设备确定所述第一轨迹点在预设坐标系中的第一坐标；所述第一设备根据所述第一轨迹点的第一坐标，对所述第二轨迹点相对于所述第一轨迹点的距离和方向进行校准；所述第一设备根据所述第一坐标和校准后的所述距离和方向，确定所述第二轨迹点在所述预设坐标系中的第二坐标；所述第一设备根据所述第一坐标、第二坐标以及与所述第一轨迹点、所述第二轨迹点分别对应的指纹数据，构建定位数据库，所述定位数据库包括所述第一坐标、所述第二坐标与对应指纹数据之间的对应关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一众包数据还包括：与所述第一轨迹点对应的第一区域名称；所述预设坐标系为世界坐标系；所述第一坐标为在所述世界坐标系下的第一绝对坐标；所述第一设备确定所述第一轨迹点在预设坐标系中的第一坐标，包括：所述第一设备根据所述第一区域名称及预配置的兴趣点poi数据库，确定所述第一轨迹点在所述世界坐标系下的第一绝对坐标；其中，所述poi数据库包括不同区域名称所对应的绝对坐标。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述poi数据库还包括：不同区域名称所对应的区域面积；所述第一设备根据所述第一区域名称及预配置的兴趣点poi数据库，确定所述第一轨迹点在所述世界坐标系下的第一绝对坐标，包括：所述第一设备根据所述第一区域名称，从所述poi数据库中，查询与所述第一区域名称对应的第二绝对坐标及区域面积；在查询到的所述区域面积不超过预设面积阈值的情况下，所述第一设备确定查询到的所述第二绝对坐标为所述第一绝对坐标。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第一区域名称及预配置的兴趣点poi数据库，确定所述第一轨迹点在所述世界坐标系下的第一绝对坐标，还包括：在查询到的所述区域面积超过所述预设面积阈值的情况下，所述第一设备获取第二众包数据及第三众包数据；其中，所述第二众包数据包括第三轨迹点及对应的第二区域名称，所述第三众包数据包括第四轨迹点和第五轨迹点，所述第四轨迹点与所述第一轨迹点所对应的指纹数据匹配，所述第五轨迹点与所述第三轨迹点所对应的指纹数据匹配；所述第一设备根据所述第二区域名称，从所述poi数据库中，查询与所述第二区域名称对应的第三绝对坐标；所述第一设备获取所述第四轨迹点和第五轨迹点之间的轨迹距离；
所述第一设备根据所述第二绝对坐标、所述第三绝对坐标及所述轨迹距离进行线性拟合，确定所述第一绝对坐标。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位移轨迹包括至少两个所述第一轨迹点；所述第一设备根据所述第一轨迹点的第一坐标，对所述第二轨迹点相对于所述第一轨迹点的距离和方向进行校准，包括：所述第一设备根据至少两个所述第一轨迹点的第一坐标，结合图优化graph slam模型，对所述第一位移轨迹的初始方向和所述第一位移轨迹包含的轨迹点之间的距离进行校准，得到第二位移轨迹。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位移轨迹包括一个所述第一轨迹点；所述第一设备根据所述第一轨迹点的第一坐标，对所述第二轨迹点相对于所述第一轨迹点的距离和方向进行校准，包括：所述第一设备获取第三轨迹；其中，所述第三轨迹中至少一个轨迹点的指纹数据与所述第一轨迹点或第二轨迹点的指纹数据匹配；所述第三轨迹中至少一个轨迹点在所述预设坐标系下的第四坐标已确定；所述第一设备将所述第一位移轨迹与所述第三轨迹拼接，得到组合轨迹；所述第一设备根据所述第一坐标和第四坐标，结合graph slam模型，对所述组合轨迹的初始方向和所述组合轨迹包含的轨迹点之间的距离进行校准，得到第二位移轨迹。7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述第一设备根据所述第一坐标和校准后的所述距离和方向，确定所述第二轨迹点在所述预设坐标系中的第二坐标之前，所述方法还包括：所述第一设备根据所述第二位移轨迹，确定校准后的所述距离和方向。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述定位数据库创建之后，所述方法还包括：所述第一设备利用graph slam模型对所述定位数据库进行优化。9.一种定位数据库的创建方法，其特征在于，应用于位于室内场所的第二设备，所述第二设备与第一设备之间通信连接，所述方法包括：所述第二设备响应于检测到的第一事件，采集第一轨迹点以及对应的指纹数据；其中，所述指纹数据用于指示轨迹点在所述室内场所中对应位置的电磁信息；所述第一事件包括接收到用于指示扫码的操作或者识别出经过地标位置点；在检测到的第一事件之后，所述第二设备采集第二轨迹点及对应的指纹数据；其中，所述第一轨迹点和第二轨迹点是用户在所述室内场所中移动所产生的第一位移轨迹上的轨迹点；所述第二设备向所述第一设备发送第一众包数据；所述第一众包数据包括：第一轨迹点、第二轨迹点，以及与所述第一轨迹点、所述第二轨迹点分别对应的指纹数据；其中，所述第一众包数据用于所述第一设备确定所述第一轨迹点在预设坐标系中的第一坐标和所述第二轨迹点在所述预设坐标系中的第二坐标，并构建定位数据库；所述定位数据库包括所述第一坐标、所述第二坐标与对应指纹数据之间的对应关系。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一事件为接收到用于指示扫码的操作，所述第一众包数据还包括所述第一轨迹点对应的第一区域名称，所述方法还包括：所述第二设备响应于第一事件，获取包含扫描结果的显示界面；所述第二设备对所述显示界面进行文字识别；所述第二设备依据识别出的文字信息，确定为所述第一区域名称。11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一事件为识别出经过地标位置点，所述第一众包数据还包括所述第一轨迹点对应的第一区域名称，所述方法还包括：所述第二设备利用场景识别模型，确定所述第二设备经过所述地标位置点；所述第二设备获取所述地标位置点对应的地标名称；所述第二设备确定所述地标名称为所述第一区域名称。12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一事件还包括采集到第一图像，所述第一图像包括室内场所中的陈列物品；所述第二设备包括不同陈列物品所对应的放置区域名称；所述第一众包数据还包括所述第一轨迹点对应的第一区域名称，所述方法还包括：所述第二设备查询所述陈列物品所对应的放置区域名称；所述第二设备将所述放置区域的名称确定为所述第一区域名称。13.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二设备采集第一指纹数据；所述第二设备向所述第一设备发送所述第一指纹数据；所述第二设备接收所述第一设备反馈的第一定位坐标；所述第一定位坐标为所述定位数据库中与所述第一指纹数据匹配的坐标。14.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二设备接收所述第一设备发送的所述定位数据库；所述第二设备采集第一指纹数据；所述第二设备依据所述第一指纹数据，从所述定位数据库中，查询匹配的第一定位坐标；所述第二设备依据所述第一定位坐标，从所述定位数据库中，获取至少一个第二定位坐标；所述第一定位坐标与每一个所述第二定位坐标对应一条位移轨迹；所述第二设备采集第二指纹数据；所述第二设备依据所述第二指纹数据从所述所述第二定位坐标中确定匹配的第三定位坐标。15.一种电子设备，其特征在于，电子设备包括一个或多个处理器和存储器；所述存储器与处理器耦合，存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，所述一个或多个处理器，用于执行如权利要求1
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8中任一项所述的方法；或者用于执行如权利要求9
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14中任一项所述的方法。16.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1
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8中任一项所述的方法；或者，使得所述电子设备执行如权利要求9
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14中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种定位数据库的创建方法及电子设备，涉及定位技术领域。解决了创建定位数据库的指纹数据不足，定位数据库的精度不够的问题。具体方案为：第一设备接收来自每个第二设备的第一众包数据；第一设备确定所述第一轨迹点在预设坐标系中的第一坐标；第一设备根据所述第一轨迹点的第一坐标，对所述第二轨迹点相对于所述第一轨迹点的距离和方向进行校准；第一设备根据所述第一坐标和校准后的所述距离和方向，确定所述第二轨迹点在所述预设坐标系中的第二坐标；第一设备根据所述第一坐标、第二坐标以及与所述第一轨迹点、所述第二轨迹点分别对应的指纹数据，构建定位数据库。构建定位数据库。构建定位数据库。


技术研发人员：杨伟 刘增军 龚卫林 黄鹏飞
受保护的技术使用者：荣耀终端有限公司
技术研发日：2021.08.11
技术公布日：2021/12/17