车位检测性能评价方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车位检测性能评价方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，对于获取到的大量的车位线测试数据，可以通过运行脚本对其进行行分析，得到测试性能评价指标，进而通过人工分析处理得到性能评价报告。
3.但由于针对原始的实车测试信息不统一，所以导致每次批量实车测试需要修改脚本，浪费人力，评价周期长。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车位检测性能评价方法、装置、电子设备和存储介质。
5.根据本发明的一个方面，提供了一种车位检测性能评价方法，其包括：
6.接收车位检测性能评价指令；
7.根据所述车位检测性能评价指令调取关键数据，所述关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据；
8.利用预设的分析方法对所述关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合；
9.基于所述多个结果数据集合对所述车位检测性能进行评价。
10.可选地，所述关于至少一个目标车位的待测车位角点数据通过如下方式获得：
11.加载离线测试数据所在路径；
12.经由所述路径从离线测试数据中提取出关于至少一个目标车位的第一车位角点数据和泊车车位角点数据，所述第一车位角点数据为车位检测阶段检测到的数据，所述泊车车位角点数据是泊入目标车位阶段检测到的数据；
13.利用所述泊车车位角点数据对相应的第一车位角点数据进行修正筛选，得到关于所述至少一个目标车位的待测车位角点数据。
14.可选地，利用所述泊车车位角点数据对相应的第一车位角点数据进行修正筛选，包括：
15.判断所述泊车车位角点数据与相应的第一车位角点数据间的车位线夹角是否超过预设角度阈值；
16.若是，则保留所述第一车位角点数据作为所述待测车位角点数据；
17.若否，则保留所述泊车车位角点数据作为所述待测车位角点数据。
18.可选地，所述至少一个目标车位的待测车位角点数据通过如下方式获得：
19.加载离线测试数据所在路径；
20.经由所述路径从所述离线测试数据中提取出关于所述至少一个目标车位的初始
车位角点数据；
21.基于所述至少一个目标车位的车位类型和设定宽度容差对所述初始车位角点数据进行筛选，得到关于所述至少一个目标车位的待测车位角点数据。
22.可选地，所述利用预设的分析方法对所述关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合，包括：
23.利用绝对分析方法对所述关键数据执行数据分析，生成多个绝对结果数据集合，其中，
24.所述多个绝对结果数据集合分别包括如下数据：
25.针对不同车位类型的所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差；
26.针对不同车位类型的所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差的和的平均值；
27.针对不同车位的所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差的和的平均值；
28.不同的第一宽度容差下，所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差的通过率；
29.单次测试中，所述待测车位角点数据和所述待测车辆位置数据、所述参考车位角点数据和所述参考车辆位置数据的可视化分析结果。
30.可选地，所述利用预设的分析方法对所述关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合，包括：
31.利用相对分析方法对所述关键数据执行数据分析，生成多个相对结果数据集合，其中，
32.所述多个相对结果数据集合分别包括如下数据：
33.针对不同车位类型的所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差；
34.针对不同车位类型的所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差的和的平均值；
35.针对不同车位的所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差的和的平均值；
36.不同第一宽度容差下，所述待测车位角点数据和对应的所述参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差的通过率；
37.单次测试中，所述待测车位角点数据和所述待测车辆位置数据、所述参考车位角点数据和所述参考车位角点数据的可视化分析结果。
38.可选地，所述关于至少一个目标车位的参考车位角点数据通过如下方式获得：
39.加载测试配置信息，所述测试配置信息包括至少一个目标车位的车位标识和自车相对于目标车位的行进方向；
40.基于所述测试配置信息从离线测试数据中调取关于至少一个目标车位的参考车位角点信息。
41.根据本发明的另一个方面，还提供了一种车位检测性能评价装置，其包括：
42.接收模块，配置成接收车位检测性能评价指令；
43.调取模块，配置成根据所述车位检测性能评价指令调取关键数据，所述关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据；
44.分析模块，配置成利用预设的分析方法对所述关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合；
45.评价模块，配置成基于所述多个结果数据集合对所述车位检测性能进行评价。
46.根据本发明的又一个方面，还提供了一种电子设备，其包括：
47.处理器；
48.存储有计算机程序的存储器；
49.当所述计算机程序被所述处理器运行时，导致所述电子设备执行如上述任一项所述的方法。
50.根据本发明的再一个方面，还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代读码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述任一项所述的方法。
51.本发明中，接收车位检测性能评价指令后则调取关键数据，关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据，之后对关键数据执行数据分析生成多个结果数据集合，进而基于多个结果数据集合对车位检测性能进行评价。基于本发明提出的技术方案，通过预设的分析方法对关键数据进行数据分析即可自动生成多个结果数据集合，方法简单方便，减少了人工成本，缩短了评价周期。
52.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
53.根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
54.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
55.图1是根据本发明一个实施例的车位检测性能评价方法的示意性流程图；
56.图2是根据本发明一个实施例的车位检测性能评价装置的示意性结构图；
57.图3是根据本发明一个实施例的电子设备的示意性结构框图。
具体实施方式
58.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围
完整的传达给本领域的技术人员。
59.需要说明的是，在不冲突的前提下本发明实施例及可选实施例中的技术特征可以相互结合。
60.图1是根据本发明一个实施例的车位检测性能评价方法的示意性流程图。参见图1所示，该方法可以至少包括如下步骤。
61.步骤s102：接收车位检测性能评价指令；
62.步骤s104：根据车位检测性能评价指令调取关键数据，关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据；
63.步骤s106：利用预设的分析方法对关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合；
64.步骤s108：基于多个结果数据集合对车位检测性能进行评价。
65.本发明实施例中，接收车位检测性能评价指令后则调取关键数据，关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据，之后对关键数据执行数据分析生成多个结果数据集合，进而基于多个结果数据集合对车位检测性能进行评价。基于本发明提出的技术方案，通过预设的分析方法对关键数据进行数据分析即可自动生成多个结果数据集合，方法简单方便，减少了人工成本，缩短了评价周期。
66.上述至少一个目标车位可以至少包括如下车位类型车位：平行车位、垂直车位、斜车位；另外，根据车位线长度和车位宽度，平行车位可分为大平行车位和小平行车位，垂直车位可分为大垂直车位和小垂直车位，斜车位可分为大斜车位和小斜车位。
67.在本发明一个实施例中，上述步骤s104提到的关于至少一个目标车位的待测车位角点数据可以通过如下方式获得：加载离线测试数据所在路径；经由该路径从离线测试数据中提取出关于至少一个目标车位的初始车位角点数据；基于至少一个目标车位的车位类型和设定宽度容差对初始车位角点数据进行筛选，得到关于至少一个目标车位的待测车位角点数据。
68.上述离线测试数据包括关于至少一个目标车位的多次测试的数据，离线测试数据包括但不限于障碍物车的位置数据，自车方向盘角度、换挡频率、泊车时间、自车与障碍物车之间的空间位置关系数据、can总线数据(至少一个目标车位的初始车位角点数据和待测车辆位置数据)、rtk数据(至少一个目标车位的参考车位角点数据和参考车辆位置数据)。
69.上述can总线数据是以车身后轴中心为原点、车身纵向为x方向、车身横向为y方向的车身坐标系的数据。
70.在实际测试过程中，针对每一目标车位进行单次测试时，车辆摄像头会采集到多帧图像，车辆会通过视觉算法对多帧图像计算得到与多帧图像一一对应的初始车位角点数据，然后会将多个初始车位角点数据送入can总线。
71.上述rtk数据是通过预先布置在至少一个目标车位的各角点和车身后轴中心的rtk天线采集到的数据。
72.从离线测试数据中得到关于至少一个目标车位的初始车位角点数据后，在本发明一些实施例中，上述提到的基于至少一个目标车位的车位类型和设定宽度容差对初始车位
角点数据进行筛选，可以包括：识别初始车位角点数据对应的车位类型和车位宽度，然后将初始车位角点数据对应的车位类型和车位宽度与对应的参考车位角点数据对应的车位类型和车位宽度对比，将车位类型不符和宽度差值超过设定宽度容差的初始车位角点数据筛选掉，将余下的初始车位角点数据作为待测车位角点数据。
73.每一初始车位角点数据都存在对应的参考车位角点数据，将初始车位角点数据和参考车位角点数据进行对比有助于筛选掉非目标车位的初始车位角点数据，提高评价精度。
74.在关键数据按照如上方式生成的情况下，接下来，本实施例可以接收用户选择的针对关键数据的rtk绝对分析指令或rtk相对分析指令。若接收到的是rtk绝对分析指令，则按照绝对分析方法对关键数据进行数据分析，若接收到的是rtk相对分析指令，则按照相对分析方法对关键数据进行数据分析，具体地，按照绝对分析方法对关键数据执行数据分析可以生成多个绝对结果数据集合，多个绝对结果数据集合可以分别以小文件夹的形式存在，多个小文件夹可以在一个大文件夹中如rtk绝对分析文件夹；按照相对分析方法对关键数据进行数据分析可以生成多个相对结果数据集合，多个相对结果数据集合可以分别以小文件夹的形式存在，多个小文件夹可以在一个大文件夹中如rtk相对分析文件夹。
75.多个绝对分析结果集合可以分别包括以下数据：针对不同车位类型(水平或垂直或斜向)的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差；针对不同车位类型的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的车位宽度偏差的和的平均值；针对不同车位的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的车位宽度偏差的和的平均值；不同的第一宽度容差下，待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的车位宽度偏差的通过率；单次测试中，待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据的可视化分析结果。
76.多个相对结果数据集合可以分别包括以下数据：针对不同车位类型(水平或垂直或斜向)的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差；针对不同车位类型的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差的和的平均值；针对不同车位的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差的和的平均值；不同的第二宽度容差下，待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的相对车位宽度偏差的通过率；单次测试中，待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车位角点数据的可视化分析结果。
77.需要说明地是，上述提到的各宽度容差可根据实际需要设置，本发明不做限定。
78.上述绝对结果数据集合中的绝对车位宽度偏差指的是待测车位角点数据对应的车位宽度和与待测车位角点数据对应的参考车位角点数据对应的车位宽度间的偏差；上述相对结果数据集合中的相对车位宽度偏差指的是绝对车位宽度偏差与对应的待测车辆位置数据和参考车辆位置数据的位置偏差的差值。
79.本实施例中，绝对车位宽度偏差大小和相对车位宽度偏差大小均可以反映出待测车位角点数据的精度高低，单次测试的可视化分析结果可以更直接的反映出待测车位角点数据和待测车辆位置数据与参考车位角点数据和参考车位角点数据间的差距，从而使根据多个结果数据集合即可对车位检测性能进行评价。
80.在本发明另一个实施例中，上述至少一个目标车位的待测车位角点数据可以通过
如下方式获得：加载离线测试数据所在路径；经由该路径从离线测试数据中提取出关于至少一个目标车位的第一车位角点数据和泊车车位角点数据，第一车位角点数据为车位检测阶段得到的数据；利用泊车车位角点数据对相应的第一车位角点数据进行修正筛选，得到关于至少一个目标车位的待测车位角点数据。
81.第一车位角点数据和泊车车位角点数据分别是车辆基于图像处理算法针对车位检测阶段和泊车阶段的图像数据计算得到的车位数据，图像处理算法例如腐蚀、膨胀、顶帽、黑帽、二值化、霍夫变换。
82.本实施例中，针对每一目标车位的单次测试中，第一车位角点数据是一个，泊车车位角点数据是多个，第一车位角点数据和多个泊车车位角点数据对应。
83.具体地，上述利用泊车车位角点数据对相应的第一车位角点数据进行修正筛选，可以包括：判断泊车车位角点数据与相应的第一车位角点数间的车位线夹角是否超过预设角度值；若是，则保留第一车位角点数据作为待测车位角点数据；若否，则保留泊车车位角点数据作为待测车位角点数据。
84.本实施例中，得到上述关键数据后，上文步骤s106中的利用预设的分析方法对关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合，可以包括：利用绝对分析方法对关键数据执行数据分析，生成多个绝对结果数据集合，其中，多个绝对结果数据集合分别包括如下数据：针对不同车位类型的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差；针对不同车位类型的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差的和的平均值；针对不同车位的待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差的和的平均值；不同的第一宽度容差下，待测车位角点数据和对应的参考车位角点数据间的绝对车位宽度偏差的通过率；单次测试中，待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据的可视化分析结果。
85.另外，在本发明一些实施例中，上述至少一个目标车位的参考车位角点数据通过如下方式获得：加载测试配置信息，测试配置信息包括至少一个目标车位的车位标识和自车相对于目标车位的行进方向；基于测试配置信息从离线测试数据中调取关于至少一个目标车位的参考车位角点信息。其中，自车相对于目标车位的行进方向可以包括自车相对目标车位开口两侧的行驶方向。
86.基于同一发明构思，本发明还提出了一种车位检测性能评价装置200，图2是根据本发明一个实施例的车位检测性能评价装置的示意性结构图。参见图2所示，车位检测性能评价装置200包括如下模块，各模块间电连接。
87.接收模块210，配置成接收车位检测性能评价指令；
88.调取模块220，配置成根据车位检测性能评价指令调取关键数据，关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据；
89.分析模块230，配置成利用预设的分析方法对关键数据执行数据分析，生成多个结果数据集合；
90.评价模块240，配置成基于多个结果数据集合对车位检测性能进行评价。
91.基于本发明实施例提供的车位检测性能评价装置200，接收车位检测性能评价指令后则调取关键数据，之后对关键数据执行数据分析生成多个结果数据集合，进而基于多
个结果数据集合对车位检测性能进行评价。基于本发明提出的技术方案，通过预设的分析方法对关键数据进行数据分析即可自动生成多个结果数据集合，方法简单方便，减少了人工成本，缩短了评价周期。
92.基于同一发明构思，本发明还提出一种电子设备300，图3是根据本发明一个实施例的电子设备的示意性结构框图。参见图3所示，电子设备300包括处理器310和存储有计算机程序321的存储器320；当计算机程序321被处理器310运行时，导致电子设备300执行如上述任一实施例中的方法。
93.基于同一发明构思，本发明还提出了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代读码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述任一实施例中的方法。
94.本发明提供了一种车位检测性能评价方法、电子设备和计算机存储介质，在本发明提供的方法中，接收车位检测性能评价指令后则调取关键数据，关键数据包括关于至少一个目标车位的待测车位角点数据和待测车辆位置数据、参考车位角点数据和参考车辆位置数据，之后对关键数据执行数据分析生成多个结果数据集合，进而基于多个结果数据集合对车位检测性能进行评价。基于本发明提出的技术方案，通过预设的分析方法对关键数据进行数据分析即可自动生成多个结果数据集合，方法简单方便，减少了人工成本，缩短了评价周期。
95.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。
96.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。
97.本领域普通技术人员可以理解：集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
98.或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。
99.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。