电机控制方法、装置、电子设备和双侧电机控制系统与流程

本发明涉及电机控制，具体涉及一种电机控制方法、装置、电子设备和双侧电机控制系统。

背景技术：

1、现有的座椅长滑轨系统一般是采用单个控制器控制双侧电机驱动，进而实现座椅滑轨前后移动。

2、目前的车载座椅长滑轨需具备平移运动的功能。为实现这一功能，通常是采用两个电机驱动座椅滑轨进行移动。然而，通过双电机驱动座椅滑轨移动时，由于座椅滑轨上硬件结构限制，无法通过结构应力迫使两边滑动机构同步运行，因此，容易出现位置错开导致电机停驱的问题，从而影响设备的正常运行，导致用户体验较差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种电机控制方法、装置、电子设备和车载座椅调节系统，以实现第一电机和第二电机的同步控制。

2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

3、一种电机控制方法，包括：

4、判断是否已学习到电机的机械零点；

5、当未学习到所述机械零点时，判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第一电流阈值；

6、当所述母线电流差值大于第一电流阈值时，以母线电流差值不大于所述第一电流阈值为目标，修正目标电机的转速，所述目标电机为所述第一电机或第二电机中的一个。

7、可选的，所述电机控制方法中，当已学习到所述机械零点时，方法还包括：

8、以所述第一电机和第二电机的霍尔位置差值不大于第一霍尔阈值为目标，修正所述目标电机的转速。

9、可选的，所述电机控制方法中，当已学习到所述机械零点时，方法还包括：

10、判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第二电流阈值，当大于所述第二电流阈值时，以所述母线电流差值不大于第二电流阈值为控制目标，修正目标电机的转速，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值；

11、当不大于所述第二电流阈值时，执行步骤：以所述第一电机和第二电机的霍尔位置差值不大于第一霍尔阈值为目标，修正所述目标电机的转速。

12、可选的，所述电机控制方法中，判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第一电流阈值之前，还包括：

13、通过对所述第一电机和第二电机的第一相和第二相进行电流采样，得到所述第一电机和第二电机的第一相电流和第二相电流；

14、通过基尔霍夫定律计算得到所述第一电机和第二电机的第三相电流；

15、通过clark变换与park变换对所述第一电机和第二电机的第一相电流、第二相电流和第三相电流进行处理，得到所述第一电机和第二电机的d轴电流和q轴电流；

16、对所述第一电机和第二电机的母线电压进行采样，得到所述第一电机和第二电机的母线电压；

17、通过功率守恒原则，基于所述d轴电流、q轴电流和母线电压，计算得到所述第一电机和第二电机的母线电流。

18、可选的，所述电机控制方法中，通过功率守恒原则，基于所述d轴电流、q轴电流和母线电压，计算得到所述第一电机和第二电机的母线电流，包括：

19、基于公式计算得到所述第一电机和第二电机的母线电流；

20、其中，为d轴电流，为q轴电流，为d轴电压分量，为q轴电压分量，为母线电压。

21、可选的，所述电机控制方法中，修正目标电机的转速之前，还包括：

22、获取所述目标电机的霍尔传感器反馈的霍尔电平信号；

23、基于所述霍尔电平信号计算所述目标电机的转速。

24、可选的，所述电机控制方法中，基于所述霍尔电平信号计算所述目标电机的转速，包括：

25、根据相邻两次霍尔电平信号跳变的间隔时间计算所述目标电机的转速。

26、一种电机控制装置，包括：

27、学习状态判断单元，用于判断是否已学习到电机的机械零点；

28、第一判断单元，用于当未学习到所述机械零点时，判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第一电流阈值；

29、第一转速调节单元，用于当所述母线电流差值大于第一电流阈值时，以母线电流差值不大于所述第一电流阈值为目标，修正目标电机的转速，所述目标电机为所述第一电机或第二电机中的一个。

30、一种电子设备，包括：

31、至少一个处理装置和与所述处理装置连接的存储装置，其中：

32、所述存储装置用于存储计算机程序；

33、所述处理装置用于执行所述计算机程序，以使所述电子设备能够实现如上述任意一种所述的电机控制方法。

34、一种双侧电机控制系统，包括：

35、存储模块，用于记录学习到的第一电机和第二电机的机械零点；

36、第一电机状态检测模块，用于检测所述第一电机的转速和母线电流；

37、第二电机状态检测模块，用于检测所述第二电机的转速和母线电流；

38、同步控制模块，用于当判定所述存储模块未记录所述第一电机和第二电机的机械零点时，判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第一电流阈值，当所述母线电流差值大于第一电流阈值时，向速度环pid控制模块发送第一控制信号；

39、速度环pid控制模块，用于在获取到所述第一控制信号时，以母线电流差值不大于所述第一电流阈值为目标，修正目标电机的转速，所述目标电机为所述第一电机或第二电机中的一个；

40、电流环pid控制模块，用于基于所述第一电机的目标电流和第二电机的目标电流以及第一电机的相电流和第二电机的相电流，对所述第一电机和第二电机的输入电压进行调制。

41、基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，在对第一电机和第二电机进行控制时，首先判断是否已学习到电机的机械零点，当没有学习到机械零点时，通过判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第一电流阈值的方式判断第一电机和第二电机是否同步，当所述母线电流差值大于第一电流阈值时，以母线电流差值不大于所述第一电流阈值为目标，修正目标电机的转速，以保持所述第一电机和第二电机处于同步状态，本方案中，当所述第一电机和第二电机不同步时，通过调节目标电机的母线电流，以使得两者的母线电流差值不大于所述第一电流阈值，从而使得目标电机的运动状态与另一个电机的运动状态保持同步，以防止出现两个电机错位导致的电机停驱的问题，保证了电机的可靠运行。

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，当已学习到所述机械零点时，方法还包括：

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，当已学习到所述机械零点时，方法还包括：

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，判断第一电机与第二电机的母线电流差值是否大于第一电流阈值之前，还包括：

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，通过功率守恒原则，基于所述d轴电流、q轴电流和母线电压，计算得到所述第一电机和第二电机的母线电流，包括：

6.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，修正目标电机的转速之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，基于所述霍尔电平信号计算所述目标电机的转速，包括：

8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种双侧电机控制系统，其特征在于，包括：