建筑装修电气导线全自动穿线智能控制方法及系统与流程

本发明涉及导线全自动穿线控制，尤其涉及建筑装修电气导线全自动穿线智能控制方法及系统。

背景技术：

1、在建筑装修电气施工过程中，通常需要将照明、插座、弱电或设备供电用导线穿入预埋于墙体、地面或顶棚内的线管中。由于线管在施工完成后多处于隐蔽状态，施工人员难以直接观察导线端头在线管内部的推进位置和受阻状态；同时，现场线管路径往往存在弯头、接头、管径局部变化、管口毛刺、施工偏差以及灰尘砂浆残留等情况，导线在穿管过程中会受到管壁摩擦、弯头阻力以及多根导线相互挤压阻力的共同影响。传统人工穿线通常依赖穿线钢丝、牵引绳或人工推送方式完成，在长距离、多弯头或阻力较大的线管中容易出现推进困难、反复抽拉、穿线效率低以及导线绝缘层磨损等问题。

2、为提高施工效率，出现了电动穿线设备或自动穿线机。这类设备通常通过主动轮、夹持轮、牵引轮或齿轮传动机构对导线施加推送力，并可根据主动轮转动量、驱动电机运行状态或预设送线长度控制导线向线管内推进。部分设备还可设置调速、换向、计数、遥控或过载保护功能，以实现导线的自动送入和异常停机。但是，这类控制方式通常将主动送线机构的运动量直接作为穿线进度依据，或者仅在电机电流、扭矩达到阈值后判断为卡阻状态，更多关注导线是否能够继续被牵引，而难以准确反映导线在隐蔽线管内的真实有效推进状态。

3、尤其是在建筑装修预埋线管中，主动送线机构的理论送线长度、线管入口侧导线实际入管长度以及导线端头在管内的真实推进状态并不总是一致。当导线经过弯头、接头错位或局部变径位置时，主动轮仍可能持续转动，入口侧也可能检测到小幅导线入管增量，但该入管增量可能只是导线在管内发生弹性压缩、局部压滞或微滑移后的结果，并不代表导线端头稳定向前推进。若现有设备仍按照主动轮理论送线长度判断穿线进度，容易形成虚假进度，进而产生提前判断接近出口、误判到位或继续强推的问题。

4、此外，导线由正常推进转变为完全卡阻通常并非瞬间发生，而是会经历实际入管增量逐步减小、送线有效性下降、驱动负载逐渐升高的过渡过程。现有控制方法若仅在导线完全停止、驱动电机堵转或负载超过阈值后才执行停机、回退或报警处理，则往往已经错过低损伤干预时机。此时导线可能已经在弯头或局部变径处形成较大的轴向压缩和高摩擦接触，继续送线或反复回退容易造成导线绝缘层刮擦、端头弯折、同一位置反复磨损，甚至导致后续回退失败或需要人工拆改处理。

技术实现思路

1、为了解决现有技术存在的依据主动送线机构运动量或单一驱动负载阈值判断穿线进度，难以区分理论送线长度、实际入管长度和经回弹释放后的真实有效入管长度，导致隐蔽线管内虚假进尺、入口侧异常与管内压滞误判、低损伤干预不及时以及导线绝缘层易磨损的技术问题，提供了建筑装修电气导线全自动穿线智能控制方法及系统。技术方案如下：

2、一方面，提供了建筑装修电气导线全自动穿线智能控制方法，该方法包括：

3、获取建筑装修预埋线管的穿线目标长度，并在待穿电气导线向预埋线管内前推的过程中，按控制窗口获取本轮理论送线量、导线实际入管量以及驱动负载。

4、当满足控制窗口结束条件或驱动负载达到驱动负载上限时，生成停止前推指令和随动释放指令，使导线能够因管内压缩释放而向入口方向微量回移，并获取由微量回移形成的本轮停送回弹量。

5、根据本轮实际入管量和本轮停送回弹量确定本轮不可恢复入管量，并根据本轮不可恢复入管量与本轮理论送线量之间的对应关系以及驱动负载变化，识别本轮送线结果为有效推进状态、入口侧异常状态或管内压滞状态。

6、当识别为有效推进状态时，将本轮不可恢复入管量计入累计有效入管长度，并根据累计有效入管长度与穿线目标长度生成继续送线指令或停止到位指令。

7、当识别为入口侧异常状态时，不将本轮理论送线量、实际入管量和本轮不可恢复入管量计入累计有效入管长度，并生成导线位移检测重测指令和送线夹持重测指令。

8、当识别为管内压滞状态时，不将本轮不可恢复入管量计入累计有效入管长度，停止依据本轮理论送线量继续前推导线，并生成导线反向卸载指令和压滞位置记录。

9、另一方面，提供了建筑装修电气导线全自动穿线智能控制系统，包括：

10、数据采集模块，用于获取建筑装修预埋线管的穿线目标长度，并在待穿电气导线向预埋线管内前推的过程中，按控制窗口获取本轮理论送线量、导线实际入管量以及驱动负载。

11、停送回弹量分析模块，用于当满足控制窗口结束条件或驱动负载达到驱动负载上限时，生成停止前推指令和随动释放指令，使导线能够因管内压缩释放而向入口方向微量回移，并获取由微量回移形成的本轮停送回弹量。

12、送线结果识别模块，用于根据本轮实际入管量和本轮停送回弹量确定本轮不可恢复入管量，并根据本轮不可恢复入管量与本轮理论送线量之间的对应关系以及驱动负载变化，识别本轮送线结果为有效推进状态、入口侧异常状态或管内压滞状态。

13、有效推进执行模块，用于当识别为有效推进状态时，将本轮不可恢复入管量计入累计有效入管长度，并根据累计有效入管长度与穿线目标长度生成继续送线指令或停止到位指令。

14、入口异常执行模块，用于当识别为入口侧异常状态时，不将本轮理论送线量、实际入管量和本轮不可恢复入管量计入累计有效入管长度，并生成导线位移检测重测指令和送线夹持重测指令。

15、管内压滞执行模块，用于当识别为管内压滞状态时，不将本轮不可恢复入管量计入累计有效入管长度，停止依据本轮理论送线量继续前推导线，并生成导线反向卸载指令和压滞位置记录。

16、本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

17、1、本发明通过按控制窗口同步获取本轮理论送线量、导线实际入管量和驱动负载，并在停止前推后获取本轮停送回弹量，进而确定本轮不可恢复入管量，再结合本轮不可恢复入管量与本轮理论送线量之间的对应关系以及驱动负载变化，识别有效推进状态、入口侧异常状态或管内压滞状态。由此，穿线控制过程不再单纯依赖主动送线机构的转动量判断穿线进度，能够排除导线弹性压缩、入口侧滑移和停送回弹造成的虚假进尺，使累计有效入管长度更接近导线稳定保留在线管内的真实进尺；同时能够针对入口侧异常和管内压滞分别执行重测验证或反向卸载，减少错误强推、误判到位和无效反复回退造成的导线绝缘层磨损。

18、2、在满足控制窗口结束条件或驱动负载达到驱动负载上限后，生成停止前推指令和随动释放指令，连续获取反向位移增量，并根据回弹稳定时长、回弹稳定阈值和最大回弹观察时长确定本轮停送回弹量，再由本轮实际入管量扣除本轮停送回弹量得到本轮不可恢复入管量，能够把停止送线后由管内压缩释放产生的入口方向回移从实际入管量中扣除，避免将导线在弯头、接头或局部变径处的弹性压缩量误认为有效入管长度，从而降低提前判断接近出口、误判穿线到位以及后续继续强推的风险。

19、3、本发明在识别为高阻有效推进状态后，根据本轮有效送线比与有效送线比下限之间的第一差值、本轮负载增量与负载上升阈值之间的第二差值确定下一轮控制窗口送线长度，并在连续n个控制窗口均识别为高阻有效推进状态且有效送线比逐次降低、负载增量逐次增大或持续不低于负载上升阈值时，将当前送线状态转入管内压滞处理状态，能够在导线尚未完全卡死但已出现有效送线能力下降和管内阻力升高的阶段提前缩短送线窗口，减少每轮前推造成的管内压缩积累；当高阻趋势持续恶化时及时转入反向卸载和压滞位置记录，降低导线在同一弯头、接头或局部阻滞位置反复受压、刮擦和弯折的概率，并为后续线管检查提供更准确的位置参考。