一种电机控制方法、装置、车载终端和车辆与流程

本申请属于电机控制领域，具体涉及一种电机控制方法、装置、车载终端和车辆。

背景技术：

1、直流有刷电机因其控制简单、成本低廉，广泛应用于各类执行机构的驱动控制中。这类电机通常包括转轴、电刷，以及接触电刷的换向器。然而，换向器表面容易因氧化而生成氧化膜，该氧化膜附着于换向器表面，导致电刷与换向器之间的接触电阻增大，影响电流的正常传导。

2、现有技术中，当电刷与换向器之间的接触电阻过大时，电机驱动电流不足、转动困难，此类故障往往并非电机本体永久性损坏，而是换向器表面氧化膜堆积导致的可恢复性接触不良。但是控制系统通常直接判定为开路故障，造成不必要的停机报警和维护干预，影响电机的运行效率。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种电机控制方法、装置、车载终端和车辆，本申请是这样实现的：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括电机，所述电机包括转轴、电刷，以及接触所述电刷的换向器，在所述电机运行的情况下，所述电刷保持静止，所述换向器与所述转轴同步转动，所述方法包括：

3、获取所述电机的运行状态参数；

4、根据所述运行状态参数判断所述换向器是否存在氧化膜堆积风险；

5、若所述换向器存在氧化膜堆积风险，则驱动所述电机按照预设的目标转动角度转动，以通过所述电刷和所述换向器之间的摩擦去除所述换向器上的氧化膜。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括电机，所述电机包括转轴、电刷，以及接触所述电刷的换向器，在所述电机运行的情况下，所述电刷保持静止，所述换向器与所述转轴同步转动，所述装置包括：

7、参数获取模块，用于获取所述电机的运行状态参数；

8、风险判定模块，用于根据所述运行状态参数判断所述换向器是否存在氧化膜堆积风险；

9、氧化膜去除模块，用于若所述换向器存在氧化膜堆积风险，则驱动所述电机按照预设的目标转动角度转动，以通过所述电刷和所述换向器之间的摩擦去除所述换向器上的氧化膜。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种车载终端，车载终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括如上所述的车载终端。

12、本申请实施例具有以下优点：

13、本申请实施例通过获取电机的运行状态参数，并根据运行状态参数判断换向器是否存在氧化膜堆积风险，能够及时发现换向器表面因氧化膜堆积导致的接触不良风险。本申请实施例在判定换向器存在氧化膜堆积风险后，并不直接停机报警，而是驱动电机按照预设的目标转动角度转动，利用电刷与换向器之间的摩擦去除换向器上的氧化膜，能够在不更换硬件、不拆解电机的情况下实现故障自恢复，避免了对可恢复性接触不良故障的直接停机处理，能够有效降低因氧化膜堆积导致的开路故障误报警率，减少不必要的停机报警和维护干预，提高电机的运行效率。

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括电机，所述电机包括转轴、电刷，以及接触所述电刷的换向器，在所述电机运行的情况下，所述电刷保持静止，所述换向器与所述转轴同步转动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态参数包括电机停转时长；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态参数包括所述电刷与所述换向器之间的初始接触电阻、所述电机的运行电流和预设时间内的转动角度变化量；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态参数包括所述电机的当前转动角度和当前控制间隔；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标转动角度为所述电机全行程的50%开度位置所对应的转动角度；

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，所述电机控制系统还包括微控制器；

8.一种电机控制装置，其特征在于，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括电机，所述电机包括转轴、电刷，以及接触所述电刷的换向器，在所述电机运行的情况下，所述电刷保持静止，所述换向器与所述转轴同步转动，所述装置包括：

9.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的车载终端。