一种自适应柔性按摩头的制作方法

本技术属于按摩装置，具体来说是一种自适应柔性按摩头。

背景技术：

1、现有机械臂按摩头为自适应人体使用的方法有两种：一种是使用六维力控，另一种是使用硅胶或气囊等柔性材质自适应人体表面。但是现有的机械臂按摩头存在以下不足之处：

2、采用六维力控的结构方式，整体结构复杂，导致成本昂贵，并且力控反馈到机械臂响应时间较长，用户体验较差；

3、采用硅胶及气囊材质，但是没法进行转动或者倾斜调整进行自适应。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：

2、本实用新型的一种自适应柔性按摩头，包括底座和设置于所述底座上的触点，所述底座远离所述触点的一侧转动连接有弹性缓冲腔，所述弹性缓冲腔内设有支撑转接杆和若干弹性缓冲组件，所述支撑转接杆一端与底座转动连接。

3、优选地，所述弹性缓冲腔远离所述底座的一侧固定连接有上转接支撑板，所述支撑转接杆两端分别与底座和上转接支撑板转动连接。

4、优选地，所述弹性缓冲组件为弹簧，所述弹簧在未受力状态下的长度为弹性缓冲腔厚度的60~130%；所述上转接支撑板上设有若干个弹簧固定件一，所述底座上设有若干个弹簧固定件二，所述弹簧固定件一和弹簧固定件二对应设置固定所述弹簧。

5、优选地，所述底座上设有关节轴承与支撑转接杆端部转动连接，转动角度为周向小于30°；所述关节轴承通过限位板限位固定于底座内，所述支撑转接杆端部穿过关节轴承并通过固定件固定在垫板上。

6、优选地，所述触点设有凸块，所述底座内设有用于容纳并固定所述凸块的凹槽。

7、优选地，所述弹性缓冲组件还可以为液压缓冲连接杆。

8、优选地，若干所述弹性缓冲组件沿着支撑转接杆的周向均匀设置。

9、优选地，所述底座上设有用于限位所述弹性缓冲腔下端部的圈板。

10、优选地，所述底座内设有环形控制板。

11、优选地，所述弹性缓冲腔上端通过固定板与上转接支撑板锁紧限位。

12、有益效果

13、采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

14、本实用新型的一种自适应柔性按摩头，包括底座和设置于底座上的触点，底座远离触点的一侧转动连接有弹性缓冲腔，弹性缓冲腔内设有支撑转接杆和若干弹性缓冲组件，所述支撑转接杆一端与底座转动连接。按摩头并非刚性结构，而是以支撑转接杆为旋转轴心，弹性缓冲腔为柔性外壳，构成了一个可以多向摆动的“悬浮”系统。通过设置双重缓冲机制：弹性缓冲腔作为主缓冲，构成了系统的主弹性元件；支撑转接杆两端通过关节轴承连接作为次缓冲，允许支撑转接杆在一定角度内任意方向摆动，而不仅仅是单一平面内的转动，这为底座的倾斜提供了极大的灵活性，实现“万向”自适应。当按摩头接触人体时，外力通过触点传递到底座，迫使底座克服弹性缓冲组件的力，围绕支撑转接杆的轴心发生偏转。同时，弹性缓冲组件的形变保证了触点始终能贴合皮肤并保持一个基本恒定的接触压力，避免了局部压强过大。

1.一种自适应柔性按摩头，其特征在于：包括底座（130）和设置于所述底座（130）上的触点（160），所述底座（130）远离所述触点（160）的一侧转动连接有弹性缓冲腔（120），所述弹性缓冲腔（120）内设有支撑转接杆（181）和若干弹性缓冲组件，所述支撑转接杆（181）一端与底座（130）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述弹性缓冲腔（120）远离所述底座（130）的一侧固定连接有上转接支撑板（110），所述支撑转接杆（181）两端分别与底座（130）和上转接支撑板（110）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述弹性缓冲组件为弹簧（172），所述弹簧（172）在未受力状态下的长度为弹性缓冲腔（120）厚度的60~130%；所述上转接支撑板（110）上设有若干个弹簧固定件一（171），所述底座（130）上设有若干个弹簧固定件二（173），所述弹簧固定件一（171）和弹簧固定件二（173）对应设置固定所述弹簧（172）。

4.根据权利要求2所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述底座（130）上设有关节轴承（184）与支撑转接杆（181）端部转动连接，转动角度为周向小于30°；所述关节轴承（184）通过限位板限位固定于底座（130）内，所述支撑转接杆（181）端部穿过关节轴承（184）并通过固定件（183）固定在垫板（182）上。

5.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述触点（160）设有凸块（161），所述底座（130）内设有用于容纳并固定所述凸块（161）的凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述弹性缓冲组件还可以为液压缓冲连接杆。

7.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：若干所述弹性缓冲组件沿着支撑转接杆（181）的周向均匀设置。

8.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述底座（130）上设有用于限位所述弹性缓冲腔（120）下端部的圈板（140）。

9.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述底座（130）内设有环形控制板（150）。

10.根据权利要求1所述的一种自适应柔性按摩头，其特征在于：所述弹性缓冲腔（120）上端通过固定板（121）与上转接支撑板（110）锁紧限位。