车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及车辆安全，尤其涉及一种车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆主动安全技术的发展，车辆碰撞检测技术被广泛应用于安全气囊触发、事故报警以及车联网安全系统中。现有碰撞检测方法通常基于加速度阈值、速度变化量阈值或两者组合进行碰撞判断。

2、然而，不同车型、不同传感器安装位置以及不同碰撞类型下的车辆动态响应存在差异，固定阈值参数难以适应复杂工况下的碰撞检测需求。尤其在轻微碰撞、颠簸路面、减速带及急刹车等场景下，车辆运行数据容易出现交叉重叠，导致碰撞判定边界难以准确确定，从而影响碰撞检测结果的可靠性。

3、此外，现有技术中的阈值参数大多依赖经验设定或简单统计方式确定，缺乏基于碰撞样本与非碰撞样本数据进行系统化标定的动态阈值线构建方法，导致不同碰撞类型下的阈值适应能力较弱，参数可重复性与可验证性较差。

4、因此，现有技术缺乏一种车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法，以实现不同碰撞类型下动态阈值线参数的构建。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法、装置及存储介质，用以缺乏针对不同碰撞类型进行动态阈值线标定的方法的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法，所述方法包括：

3、获取碰撞样本数据和非碰撞样本数据；

4、根据所述碰撞样本数据与所述非碰撞样本数据之间的分布分界，选取对应碰撞类型的至少两个锚点，所述锚点包括加速度坐标值和速度变化量坐标值；

5、根据所述至少两个锚点确定速度变化量阈值与加速度之间的函数关系，构建对应碰撞类型的动态阈值线。

6、优选地，所述根据所述碰撞样本数据与所述非碰撞样本数据之间的分布分界，选取对应碰撞类型的至少两个锚点，包括：

7、根据所述碰撞样本数据和所述非碰撞样本数据构建加速度和速度变化量二维样本分布；

8、对碰撞样本数据与非碰撞样本数据之间的分界区域进行拟合，得到对应碰撞类型的分界线；

9、根据对应碰撞类型的所述分界线选取至少两个锚点。

10、优选地，所述根据所述碰撞样本数据和所述非碰撞样本数据构建加速度和速度变化量二维样本分布，包括：

11、根据对应碰撞类型确定对应方向的加速度数据及速度变化量数据；

12、根据所述对应方向的加速度数据及速度变化量数据构建对应碰撞类型的二维样本分布。

13、优选地，所述根据所述对应碰撞类型的分界线选取对应碰撞类型的至少两个锚点之后，包括：

14、对所述至少两个锚点进行安全裕度偏移，得到用于构建所述动态阈值线的至少两个目标锚点。

15、优选地，所述安全裕度偏移所对应的偏移量为预设比例值，所述预设比例值根据碰撞检测的灵敏度要求和误报控制要求确定。

16、优选地，所述预设比例值的取值范围为 5% 至 30%。

17、优选地，所述对所述至少两个锚点进行安全裕度偏移，包括：

18、沿远离所述碰撞样本数据区域或者所述非碰撞样本数据区域的方向对所述至少两个锚点进行偏移。

19、优选地，所述至少两个锚点包括位于第一加速度区域的第一锚点以及位于第二加速度区域的第二锚点；所述第一加速度区域的加速度小于所述第二加速度区域的加速度；

20、所述第一锚点对应的第一速度变化量阈值大于所述第二锚点对应的第二速度变化量阈值。

21、优选地，所述函数关系为线性函数，所述线性函数满足：

22、δv_threshold = k×acc + b

23、其中，δv_threshold表示速度变化量阈值，acc表示加速度，k 表示斜率，b 表示截距，所述斜率 k 与所述截距 b 由对应碰撞类型的至少两个锚点基于两点式直线方程确定。

24、优选地，所述函数关系为二次函数，所述二次函数满足：

25、δv_threshold = a×acc2 + b×acc + c

26、其中，δv_threshold表示速度变化量阈值，acc表示加速度，a、b、c 为基于所述对应碰撞类型的至少三个锚点通过曲线拟合确定的系数；

27、所述至少三个锚点包括在不同加速度区间分布的锚点。

28、优选地，所述函数关系为分段线性函数，所述分段线性函数满足：

29、当 acc < acc1时，δv_threshold = k1×acc + b1；

30、当 acc1≤ acc < acc2时，δv_threshold = k2×acc + b2；

31、当 acc ≥ acc2时，δv_threshold = k3×acc + b3；

32、其中，δv_threshold表示速度变化量阈值，acc表示加速度，acc1、acc2为分段点，所述分段点基于对应加速度区间内的锚点分布确定，各段的斜率 k 和截距 b 基于对应加速度区间内的锚点确定。

33、优选地，所述函数关系为指数函数，所述指数函数满足：

34、δv_threshold = a×exp(b×acc) + c

35、其中，δv_threshold表示速度变化量阈值，acc表示加速度，a、b、c 为基于所述对应碰撞类型的至少三个锚点通过曲线拟合确定的系数。

36、第二方面，本申请实施例提供了车辆碰撞检测动态阈值线的标定装置，所述装置包括：

37、获取模块，用于获取碰撞样本数据和非碰撞样本数据；

38、选取模块，用于根据所述碰撞样本数据与所述非碰撞样本数据之间的分布分界，选取对应碰撞类型的至少两个锚点，所述锚点包括加速度坐标值和速度变化量坐标值；

39、函数确定模块，用于根据所述至少两个锚点确定速度变化量阈值与加速度之间的函数关系，构建对应碰撞类型的动态阈值线。

40、第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。

41、本申请提供了一种车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法、装置及存储介质，包括：获取碰撞样本数据和非碰撞样本数据；根据碰撞样本数据与非碰撞样本数据之间的分布分界，选取对应碰撞类型的至少两个锚点，锚点包括加速度坐标值和速度变化量坐标值；根据至少两个锚点确定速度变化量阈值与加速度之间的函数关系，构建对应碰撞类型的动态阈值线。本申请通过碰撞样本数据与非碰撞样本数据确定动态阈值线参数，使不同碰撞类型对应的动态阈值线能够根据加速度与速度变化量之间的关系进行构建，从而提高动态阈值线参数对不同车辆运行工况的适配能力。

1.车辆碰撞检测动态阈值线的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞样本数据与所述非碰撞样本数据之间的分布分界，选取对应碰撞类型的至少两个锚点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞样本数据和所述非碰撞样本数据构建加速度和速度变化量二维样本分布，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应碰撞类型的分界线选取对应碰撞类型的至少两个锚点之后，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述安全裕度偏移所对应的偏移量为预设比例值，所述预设比例值根据碰撞检测的灵敏度要求和误报控制要求确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设比例值的取值范围为5%至30%。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个锚点进行安全裕度偏移，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个锚点包括位于第一加速度区域的第一锚点以及位于第二加速度区域的第二锚点；所述第一加速度区域的加速度小于所述第二加速度区域的加速度；

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述函数关系为线性函数，所述线性函数满足：

10.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述函数关系为二次函数，所述二次函数满足：

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述函数关系为分段线性函数，所述分段线性函数满足：

12.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述函数关系为指数函数，所述指数函数满足：

13.车辆碰撞检测动态阈值线的标定装置，其特征在于，所述装置包括：

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。