一种力传感器的制作方法

本申请涉及传感器，特别涉及一种力传感器。

背景技术：

1、力传感器能够对力或力矩进行测量，其能够较好地应用于如人形机器人、精密装配、航空航天、医疗设备等各类领域中。例如，在人形机器人领域，力传感器可以用于为人形机器人提供更准确的力觉信息，提升机器人的运动精度和反应速度。

2、然而，相关技术中的力传感器的外形尺寸较大，高度较高，不适用于空间较小的机构设备中。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例的主要目的在于提供一种外形尺寸较小的力传感器。

2、为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例提供了一种力传感器，包括：

4、内法兰盘；

5、外法兰盘，所述外法兰盘具有容纳空间，所述内法兰盘设置在所述容纳空间中，且与所述外法兰盘间隔设置；

6、多个应变梁，所述应变梁设置在所述内法兰盘和所述外法兰盘之间的间隔处，且所述应变梁的相对两端分别与所述内法兰盘和所述外法兰盘相接；在至少两个相邻所述应变梁之间，所述外法兰盘靠近所述容纳空间的一侧的内壁的部分区域凸出形成凸出部，所述凸出部具有连接孔的至少部分区域。

7、一种实施方式中，多个所述应变梁包括两个第一应变梁和两个第二应变梁，所述第一应变梁和所述第二应变梁分别设置在所述内法兰盘沿第一方向的相对两侧，且均沿所述第一方向延伸；两个所述第一应变梁沿第二方向间隔设置，两个所述第二应变梁沿所述第二方向间隔设置；所述第一方向与所述第二方向垂直。

8、一种实施方式中，所述第一应变梁具有与所述外法兰盘相接的第一连接端，所述第二应变梁具有与所述外法兰盘相接的第二连接端，在所述外法兰盘靠近所述容纳空间的一侧，所述外法兰盘的内壁具有位于所述凸出部相对两侧的主体部，所述第一连接端和所述第二连接端的至少其中之一连接在所述凸出部与所述主体部的相接处。

9、一种实施方式中，所述第一应变梁沿第三方向的相对两侧分别具有第一贴片区，在两个所述第一应变梁的所述第一贴片区之间，两个所述第一应变梁相互靠近的一侧的部分区域凹陷；所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。

10、一种实施方式中，所述第二应变梁沿第三方向的相对两侧分别具有第二贴片区，在两个所述第二应变梁的所述第二贴片区之间，两个所述第二应变梁相互靠近的一侧的部分区域凹陷；所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。

11、一种实施方式中，在任意相邻所述应变梁之间，所述外法兰盘靠近所述容纳空间的一侧的内壁均分别形成有所述凸出部。

12、一种实施方式中，在任意相邻所述凸出部之间的所述容纳空间内均分别设置有所述应变梁。

13、一种实施方式中，所述外法兰盘包括多个所述凸出部，多个所述凸出部包括位于两个所述第一应变梁之间的第一凸出部，以及位于两个所述第二应变梁之间的第二凸出部，所述内法兰盘的中心位于所述第一凸出部和所述第二凸出部的连线上。

14、一种实施方式中，所述连接孔为沉头孔。

15、一种实施方式中，所述外法兰盘包括多个所述凸出部，沿所述内法兰盘的周向，所述凸出部和所述应变梁间隔且交替设置，所述内法兰盘的中心位于所述应变梁的延伸方向上。

16、本申请实施例提供了一种力传感器，力传感器包括内法兰盘、外法兰盘和多个应变梁。外法兰盘具有容纳空间，内法兰盘设置在容纳空间中，且与外法兰盘间隔设置。应变梁设置在内法兰盘和外法兰盘之间的间隔处，且应变梁的相对两端分别与内法兰盘和外法兰盘相接。由此，通过采用内外法兰盘的结构设计，一方面能够便于力传感器与外部结构连接。另一方面，由于内法兰盘和外法兰盘并不是沿高度方向排布，能够使得力传感器不会占用过多高度方向上的空间，可以大大减小力传感器的高度尺寸。并且，在至少两个相邻应变梁之间，外法兰盘靠近容纳空间的一侧的内壁的部分区域凸出形成凸出部，凸出部具有连接孔的至少部分区域。也就是说，凸出部占用的是外法兰盘与内法兰盘之间的间隔空间，而不是外法兰盘的外侧空间，能够防止由于设置凸出部而使得外法兰盘的外周面增大的问题，因而能够进一步地减小力传感器的外形尺寸。

1.一种力传感器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的力传感器，其特征在于，多个所述应变梁包括两个第一应变梁和两个第二应变梁，所述第一应变梁和所述第二应变梁分别设置在所述内法兰盘沿第一方向的相对两侧，且均沿所述第一方向延伸；两个所述第一应变梁沿第二方向间隔设置，两个所述第二应变梁沿所述第二方向间隔设置；所述第一方向与所述第二方向垂直。

3.根据权利要求2所述的力传感器，其特征在于，所述第一应变梁具有与所述外法兰盘相接的第一连接端，所述第二应变梁具有与所述外法兰盘相接的第二连接端，在所述外法兰盘靠近所述容纳空间的一侧，所述外法兰盘的内壁具有位于所述凸出部相对两侧的主体部，所述第一连接端和所述第二连接端的至少其中之一连接在所述凸出部与所述主体部的相接处。

4.根据权利要求2或3所述的力传感器，其特征在于，所述第一应变梁沿第三方向的相对两侧分别具有第一贴片区，在两个所述第一应变梁的所述第一贴片区之间，两个所述第一应变梁相互靠近的一侧的部分区域凹陷；所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。

5.根据权利要求2或3所述的力传感器，其特征在于，所述第二应变梁沿第三方向的相对两侧分别具有第二贴片区，在两个所述第二应变梁的所述第二贴片区之间，两个所述第二应变梁相互靠近的一侧的部分区域凹陷；所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向垂直。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的力传感器，其特征在于，在任意相邻所述应变梁之间，所述外法兰盘靠近所述容纳空间的一侧的内壁均分别形成有所述凸出部。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的力传感器，其特征在于，在任意相邻所述凸出部之间的所述容纳空间内均分别设置有所述应变梁。

8.根据权利要求2或3所述的力传感器，其特征在于，所述外法兰盘包括多个所述凸出部，多个所述凸出部包括位于两个所述第一应变梁之间的第一凸出部，以及位于两个所述第二应变梁之间的第二凸出部，所述内法兰盘的中心位于所述第一凸出部和所述第二凸出部的连线上。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的力传感器，其特征在于，所述连接孔为沉头孔。

10.根据权利要求1所述的力传感器，其特征在于，所述外法兰盘包括多个所述凸出部，沿所述内法兰盘的周向，所述凸出部和所述应变梁间隔且交替设置，所述内法兰盘的中心位于所述应变梁的延伸方向上。