基于建筑组件的无碰撞路径规划方法与装置与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及基于建筑组件的无碰撞路径规划方法与装置。

背景技术：

1、基于建筑组件的无碰撞路径规划是对建筑组件进行无碰撞路径规划的一种技术。目前，在对建筑组件进行无碰撞路径规划时，通常采用的方式为：依赖人工决策的从单一起点到单一终点的路径规划。例如，工程师根据主观经验来规划从已知起点到已知终点的路径，且路径中不发生碰撞。

2、然而，当采用上述方式对建筑组件进行无碰撞路径规划时，经常会存在如下技术问题：

3、依赖人工决策无法确保多路径规划中每条路径与所有障碍物保持安全距离，产生碰撞的可能性较大，导致路径规划的空间安全性较低。又因为障碍物具有不规则性，可能会导致规划的路径产生聚集或分布不均，使得生成的安全规划路径质量较差，安全性较低。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了基于建筑组件的无碰撞路径规划方法与装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种基于建筑组件的无碰撞路径规划方法，该方法包括：读取预设空间范围内的各个建筑组件的顶点坐标组集，其中，上述顶点坐标组集为每个建筑组件在二维平面地图中的各个顶点坐标；将初始路径起点与各个任意终点进行可行路径连接，得到初始规划路径集，其中，上述可行路径表征初始路径起点与任意终点之间的路径中无障碍物存在；对于上述初始规划路径集中的每个初始规划路径，执行以下第一处理步骤：将上述初始规划路径的各个中间节点确定为路径参考点集；根据上述路径参考点集，生成有效分布距离集；对上述有效分布距离集中的每个有效分布距离进行等分处理，以生成有效分布节点距离，得到有效分布节点距离集；响应于确定上述有效分布节点距离集中的有效分布节点距离满足预设范围条件，将有效分布节点距离集确定为安全规划路径，其中，上述安全规划路径表征不会发生碰撞的规划路径。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种基于建筑组件的无碰撞路径规划装置，装置包括：处理单元，被配置成读取预设空间范围内的各个建筑组件的顶点坐标组集，其中，上述顶点坐标组集为每个建筑组件在二维平面地图中的各个顶点坐标；连接单元，被配置成将初始路径起点与各个任意终点进行可行路径连接，得到初始规划路径集，其中，上述可行路径表征初始路径起点与任意终点之间的路径中无障碍物存在；执行单元，被配置成对于上述初始规划路径集中的每个初始规划路径，执行以下第一处理步骤：将上述初始规划路径的各个中间节点确定为路径参考点集；根据上述路径参考点集，生成有效分布距离集；对上述有效分布距离集中的每个有效分布距离进行等分处理，以生成有效分布节点距离，得到有效分布节点距离集；响应于确定上述有效分布节点距离集中的有效分布节点距离满足预设范围条件，将有效分布节点距离集确定为安全规划路径，其中，上述安全规划路径表征不会发生碰撞的规划路径。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的基于建筑组件的无碰撞路径规划方法，安全规划路径质量有所提高，路径规划的空间安全性有所提高。具体来说，造成路径规划的空间安全性较低的原因在于：依赖人工决策无法确保多路径规划中每条路径与所有障碍物保持安全距离，产生碰撞的可能性较大，导致路径规划的空间安全性较低。又因为障碍物具有不规则性，可能会导致规划的路径产生聚集或分布不均，使得生成的安全规划路径质量较差，安全性较低。基于此，本公开的一些实施例的基于建筑组件的无碰撞路径规划方法，首先，读取预设空间范围内的各个建筑组件的顶点坐标组集，其中，上述顶点坐标组集为每个建筑组件在二维平面地图中的各个顶点坐标。由此，可以将模糊的环境信息进行数据化，为后续处理提供了数据基础。然后，将初始路径起点与各个任意终点进行可行路径连接，得到初始规划路径集，其中，上述可行路径表征初始路径起点与任意终点之间的路径中无障碍物存在。可以确定从起点到各终点的大致可行方向，无需依赖人工决策。对于上述初始规划路径集中的每个初始规划路径，执行以下第一处理步骤：将上述初始规划路径的各个中间节点确定为路径参考点集。将复杂的多路径进行降维，可以降低问题复杂度。根据上述路径参考点集，生成有效分布距离集。可以确保多路径规划中每条路径与所有障碍物保持安全距离，大大降低产生碰撞的可能性。对上述有效分布距离集中的每个有效分布距离进行等分处理，以生成有效分布节点距离，得到有效分布节点距离集。可以避免规划的路径产生聚集或分布不均，提高了生成的安全规划路径质量和安全性。响应于确定上述有效分布节点距离集中的有效分布节点距离满足预设范围条件，将有效分布节点距离集确定为安全规划路径，其中，上述安全规划路径表征不会发生碰撞的规划路径。因此，可以确保多路径规划中每条路径与所有障碍物保持安全距离，大大降低产生碰撞的可能性。避免规划的路径产生聚集或分布不均，提高了生成的安全规划路径质量和安全性。

1.一种基于建筑组件的无碰撞路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径参考点集，生成有效分布距离集，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径参考点，生成第一射线方程和第二射线方程，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶点坐标组集、所述第一射线方程和所述第二射线方程，生成有效分布距离集，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述建筑组件线段方程集、所述第一射线方程和所述第二射线方程，生成正向交点坐标集和反向交点坐标集，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所得到的最小正向交点坐标集和最小反向交点坐标集，生成有效分布距离集，包括：

7.一种基于建筑组件的无碰撞路径规划装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。