环境识别装置的制作方法

本发明涉及一种环境识别装置。

背景技术：

1、以往，作为根据从拍摄装置得到的影像数据等图像以三维方式推定当前的自身位置并生成环境地图的技术，已知visual-slam（simultaneous localization and mapping：同时定位与地图构建，以下称为“vslam”。）技术。例如，在专利文献1中公开了如下内容：通过与边缘检测组合来选择有效的特征点，由此去除不需要的特征点并确保一定量的特征点，从而实现高效的vslam技术。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2023-148235号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、然而，在这样的现有技术中，利用搭载于车辆的全部的拍摄装置制作车辆周边的环境地图，因此存储容量变得庞大。

3、本发明是鉴于上述问题而提出的，其主要目的在于提供一种在生成环境地图时能够减少存储容量的环境识别装置。

4、用于解决问题的手段

5、本发明所涉及的环境识别装置具有：判定部，基于车辆的变速操作部的位置即换挡位置，判定所述车辆的行进方向；图像获取部，获取由设置于所述车辆的前部、后部、侧部的复数个拍摄部分别拍摄到的图像；图像选择部，在由所述复数个拍摄部分别拍摄到的图像中，选择由所述车辆的行进方向的所述前部以及所述侧部的所述拍摄部拍摄到的所述图像、或者选择所述车辆的行进方向的所述后部以及所述侧部的所述拍摄部拍摄到的所述图像；特征点检测部，对选择出的图像分别检测特征点；以及环境识别部，针对各个所述特征点检测对应点，基于所述对应点推定自身位置，并生成环境地图。

6、发明效果

7、根据本发明所涉及的环境识别装置，在生成环境地图时能够减少存储容量。

1.一种环境识别装置，其中，具有：

2.根据权利要求1所述的环境识别装置，其中，

3.根据权利要求1所述的环境识别装置，其中，

4.根据权利要求3所述的环境识别装置，其中，