地图变化检测方法、系统、地图数据处理方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种地图变化检测方法、系统、地图数据处理方法及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的不断发展，地图在智能驾驶方案中的地位持续提升，感知、定位与地图三者之间的关系日益紧密。地图作为现实道路的抽象化表达，在实车方案中以超视距传感器的角色存在，为adas（advanced driver assistance systems，高级驾驶辅助系统）功能提供前方道路信息，保障其运行稳定性，因此对地图元素的真实性和时效性要求极高。当前，地图数据集成于map ecu（map electronic control unit，地图电子控制单元）中，其核心价值在于还原现实世界道路结构，即一旦道路发生变化，地图必须同步更新。

2、然而，目前的地图主要依赖专业采集车进行数据采集，单车成本极高、数量有限，导致采集效率不足，地图更新周期长，难以快速响应现实世界的道路变化，进而影响adas功能的正常使用。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出了一种地图变化检测方法、系统、地图数据处理方法及存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供一种地图变化检测方法，应用于车载子系统，包括：获取车辆所在位置的地图数据、车辆定位数据以及基于车载传感器采集的环境感知数据，将地图数据与车辆定位数据进行匹配，得到地图匹配结果；根据环境感知数据生成用于表征道路结构的感知表示；将地图匹配结果与感知表示在同一坐标系下进行对比，以判断道路结构是否存在变化；响应于道路结构存在变化，生成地图匹配结果与感知表示之间的差异信息，并将差异信息输出至车辆的驾驶决策模块，以使得驾驶决策模块从基于地图数据的控制策略切换为基于环境感知数据的控制策略。

3、在一些实施例中，所述方法还包括：将差异信息上传至远程服务器。

4、在一些实施例中，所述方法还包括：向远程服务器请求最新版本的地图数据，并将最新版本的地图数据用于对比步骤。

5、在一些实施例中，根据环境感知数据生成用于表征道路结构的感知表示，包括：从环境感知数据中提取车道边界信息，基于车道边界信息生成地图片段； 从环境感知数据中提取道路物体信息，将道路物体信息关联至地图片段。

6、在一些实施例中，地图匹配结果包括车辆定位数据与地图数据的匹配置信度。

7、第二方面，本申请实施例提供一种地图数据处理方法，应用于远程服务器，包括：接收来自多个车辆的差异信息，其中差异信息是由上述的地图变化检测方法生成的；存储差异信息；向至少一个车辆分发地图数据或所存储的差异信息。

8、第三方面，本申请实施例提供一种地图变化检测系统，包括车载子系统以及远程服务器；车载子系统，包括：地图定位融合模块，配置为获取车辆所在位置的地图数据、车辆定位数据以及基于车载传感器采集的环境感知数据，将地图数据与车辆定位数据进行匹配，得到地图匹配结果；感知处理模块，配置为根据环境感知数据生成用于表征道路结构的感知表示；对比模块，配置为将地图匹配结果与感知表示在同一坐标系下进行对比，以判断道路结构是否存在变化；以及响应于道路结构存在变化，生成地图匹配结果与感知表示之间的差异信息，并将差异信息输出至驾驶决策模块；驾驶决策模块，配置为接收差异信息，并从基于地图数据的控制策略切换为基于环境感知数据的控制策略；远程服务器与车载子系统通信连接，被配置为：接收来自多个车载子系统的差异信息，其中差异信息是由上述的地图变化检测方法生成的；存储差异信息；向至少一个车载子系统分发地图数据或所存储的差异信息。

9、在一些实施例中，对比模块，还被配置为：将差异信息上传至远程服务器。

10、在一些实施例中，对比模块，还被配置为：向远程服务器请求最新版本的地图数据，并将最新版本的地图数据用于对比步骤。

11、在一些实施例中，感知处理模块，还被配置为：从环境感知数据中提取车道边界信息，基于车道边界信息生成地图片段； 从环境感知数据中提取道路物体信息，将道路物体信息关联至地图片段。

12、在一些实施例中，地图匹配结果包括车辆定位数据与地图数据的匹配置信度。

13、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的地图变化检测方法的步骤。

14、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的地图数据处理方法的步骤。

15、本申请提供的地图变化检测方法、系统、地图数据处理方法及存储介质，通过将车载传感器实时采集的环境感知数据生成的感知表示与地图匹配结果在同一坐标系下进行对比，能够在车辆行驶过程中自动检测道路结构是否发生变化，无需依赖成本高昂的专业采集车进行地图更新，有效降低了地图数据的维护成本并提升了更新效率；同时，当检测到地图与实际道路存在差异时，能够自动生成差异信息并驱动驾驶决策模块从基于地图的控制策略切换为基于环境感知的控制策略，确保车辆在地图失效场景下仍能基于实时感知安全行驶，从而提升了智能驾驶系统在地图数据滞后或缺失情况下的鲁棒性与安全性。以及通过远程服务器接收来自多辆车上报的差异信息，无需依赖少量高成本专业采集车即可实现大范围、高效率的道路变化采集；同时，远程服务器可将汇聚后的差异信息或更新后的地图数据主动分发至相关车辆，使单车能够及时获取最新的道路变化信息，从而实现地图数据的快速更新与高效共享，显著降低了地图维护的人力、物力与财力成本，提升了地图数据的时效性与覆盖率，保障了智能驾驶系统在道路结构发生变化时仍能获得准确的地图支持。

16、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种地图变化检测方法，其特征在于，应用于车载子系统，包括：

2.根据权利要求1所述的地图变化检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的地图变化检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的地图变化检测方法，其特征在于，所述根据所述环境感知数据生成用于表征道路结构的感知表示，包括：

5.根据权利要求1所述的地图变化检测方法，其特征在于，所述地图匹配结果包括所述车辆定位数据与所述地图数据的匹配置信度。

6.一种地图数据处理方法，其特征在于，应用于远程服务器，包括：

7.一种地图变化检测系统，其特征在于，包括车载子系统以及远程服务器；

8.根据权利要求7所述的地图变化检测系统，其特征在于，所述对比模块，还被配置为：

9.根据权利要求7所述的地图变化检测系统，其特征在于，所述对比模块，还被配置为：

10.根据权利要求7所述的地图变化检测系统，其特征在于，所述感知处理模块，还被配置为：

11.根据权利要求7所述的地图变化检测系统，其特征在于，所述地图匹配结果包括所述车辆定位数据与所述地图数据的匹配置信度。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的地图变化检测方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求6所述的地图数据处理方法的步骤。