一种零位俯仰角的标定偏差检测方法、装置及电子设备与流程

本技术涉及设备标定，特别是涉及一种零位俯仰角的标定偏差检测方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、定位设备能够对观测范围内的目标进行定位，例如，可以检测山火的发生位置。为了实现定位的目的，需要对定位设备进行零位标定，以使当定位设备处于初始状态(即俯仰角为标定的零位俯仰角)时，定位设备的探测方向为水平方向。这样，当需要对目标进行定位时，可以从初始状态调整定位设备至对准该目标，即探测方向指向该目标，获取此时定位设备相较于初始状态的旋转角度，再结合定位设备的高度、定位设备的地理坐标，以及dem(digital elevation model，数字高程模型)等数据，就能够计算出目标的位置。

2、标定的零位俯仰角是否存在偏差对于定位的准确性至关重要。在一种方式中，可以先将经纬仪放置在一个固定位置处，以检测观测范围内的靶标与该固定位置的连线与水平方向之间的角度差；之后将经纬仪从该固定位置处移除，再将定位设备放置该固定位置处，并调整定位设备的探测方向，直至定位设备对准该靶标时，获取定位设备的俯仰角与零位俯仰角之间的角度差；最后计算两次检测到的角度差的差值，得到零位俯仰角的标定偏差。然而在这种方式中，定位设备所放置的位置往往与经纬仪放置的位置之间存在误差，最终会导致零位俯仰角的标定偏差的检测结果不准确。

3、因此，如何提高零位俯仰角的标定偏差的检测准确度是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种零位俯仰角的标定偏差检测方法、装置及电子设备，以提高零位俯仰角的标定偏差的检测准确度。具体技术方案如下：

2、本技术实施例首先提供了一种零位俯仰角的标定偏差检测方法，所述方法包括：

3、获取待检测的第一定位设备位于第一位置处，且对准第一靶标时，所述第一定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第一角度；以及获取所述第一定位设备位于所述第一位置处，且对准第二靶标时，所述第一定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第二角度；其中，所述第一靶标与所述第二靶标的高度不同，且位于同一竖直线上；

4、基于当前的第一角度、当前的第二角度，以及第一高度差和第二高度差之间的比例关系，计算所述第一定位设备位于所述第一位置，且对准第二靶标时，所述第一定位设备的俯仰角与水平方向之间的角度差，作为当前的第三角度；其中，所述第一高度差为所述第一靶标与所述第一位置之间的高度差；所述第二高度差为所述第二靶标与所述第一位置之间的高度差；

5、基于当前的第二角度和当前的第三角度之间的差值，得到所述第一定位设备的零位俯仰角的标定偏差的检测结果。

6、在一实施例中，当前的第三角度为基于预设公式计算得到的；在所述第一高度差大于所述第二高度差，且第一靶标和所述第二靶标均高于所述第一位置的情况下；或，在所述第一高度差大于所述第二高度差，且第一靶标和所述第二靶标均低于所述第一位置的情况下，所述预设公式为：

7、

8、其中，α为当前的第三角度；k为第二高度差和第一高度差的比值；β为当前的第一角度和当前的第二角度之差；tan表示角的正切；arctan表示反正切函数。

9、在一实施例中，所述方法还包括：

10、获取待检测的第二定位设备位于第二位置处，且对准第一靶标时，所述第二定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第一角度；以及获取所述第一定位设备位于所述第二位置处，且对准第二靶标时，所述第二定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第二角度；其中；所述第二位置与所述第一位置高度相同；

11、利用所述预设公式，基于当前的第一角度和当前的第二角度之差计算所述第二定位设备位于所述第二位置，且对准第二靶标时，所述第二定位设备的俯仰角与水平方向之间的角度差，作为当前的第三角度；

12、基于当前的第三角度和当前的第二角度之间的差值，得到所述第二定位设备的零位俯仰角的标定偏差的检测结果。

13、在一实施例中，所述第一靶标的高度为：所述第一位置的高度和所述第二靶标的高度的平均值。

14、在一实施例中，待检测的定位设备为图像采集设备，待检测的定位设备对准任一靶标表示：该靶标位于该定位设备所采集的图像的中心位置。

15、本技术实施例还提供了一种零位俯仰角的标定偏差检测装置，所述装置包括：

16、第一角度获取模块，用于获取待检测的第一定位设备位于第一位置处，且对准第一靶标时，所述第一定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第一角度；以及获取所述第一定位设备位于所述第一位置处，且对准第二靶标时，所述第一定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第二角度；其中，所述第一靶标与所述第二靶标的高度不同，且位于同一竖直线上；

17、第一角度计算模块，用于基于当前的第一角度、当前的第二角度，以及第一高度差和第二高度差之间的比例关系，计算所述第一定位设备位于所述第一位置，且对准第二靶标时，所述第一定位设备的俯仰角与水平方向之间的角度差，作为当前的第三角度；其中，所述第一高度差为所述第一靶标与所述第一位置之间的高度差；所述第二高度差为所述第二靶标与所述第一位置之间的高度差；

18、第一检测结果确定模块，用于基于当前的第二角度和当前的第三角度之间的差值，得到所述第一定位设备的零位俯仰角的标定偏差的检测结果。

19、在一实施例中，当前的第三角度为基于预设公式计算得到的；在所述第一高度差大于所述第二高度差，且第一靶标和所述第二靶标均高于所述第一位置的情况下；或，在所述第一高度差大于所述第二高度差，且第一靶标和所述第二靶标均低于所述第一位置的情况下，所述预设公式为：

20、

21、其中，α为当前的第三角度；k为第二高度差和第一高度差的比值；β为当前的第一角度和当前的第二角度之差；tan表示角的正切；arctan表示反正切函数。

22、在一实施例中，所述装置还包括：

23、第二角度获取模块，用于获取待检测的第二定位设备位于第二位置处，且对准第一靶标时，所述第二定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第一角度；以及获取所述第一定位设备位于所述第二位置处，且对准第二靶标时，所述第二定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，作为当前的第二角度；其中；所述第二位置与所述第一位置高度相同；

24、第二角度计算模块，用于利用所述预设公式，基于当前的第一角度和当前的第二角度之差计算所述第二定位设备位于所述第二位置，且对准第二靶标时，所述第二定位设备的俯仰角与水平方向之间的角度差，作为当前的第三角度；

25、第二检测结果确定模块，用于基于当前的第三角度和当前的第二角度之间的差值，得到所述第二定位设备的零位俯仰角的标定偏差的检测结果。

26、在一实施例中，所述第一靶标的高度为：所述第一位置的高度和所述第二靶标的高度的平均值。

27、在一实施例中，待检测的定位设备为图像采集设备，待检测的定位设备对准任一靶标表示：该靶标位于该定位设备所采集的图像的中心位置。

28、本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：

29、存储器，用于存放计算机程序；

30、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的零位俯仰角的标定偏差检测方法。

31、本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的零位俯仰角的标定偏差检测方法。

32、本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的零位俯仰角的标定偏差检测方法。

33、本技术实施例有益效果：

34、本技术实施例提供的零位俯仰角的标定偏差检测方法，通过获取第一定位设备位于第一位置处且分别对准第一靶标和第二靶标时，第一定位设备的俯仰角与标定的零位俯仰角之间的角度差，得到第一角度和第二角度；第一靶标高于第二靶标，且位于同一竖直线上；进而基于第一角度和第二角度，以及第一高度差和第二高度差之间的比例关系，计算第一定位设备位于第一位置，且对准第二靶标时，第一定位设备的俯仰角与水平方向之间角度差，作为当前的第三角度，其中，第一高度差为第一靶标与第一位置之间的高度差；第二高度差为第二靶标与第一位置之间的高度差；最后基于当前的第二角度和当前的第三角度之间的差值，得到第一定位设备的零位俯仰角的标定偏差的检测结果。

35、本方案中，只需要在固定的第一位置将定位设备分别对准第一靶标和第二靶标以获取第一角度、第二角度，进而结合第一位置、第一靶标和第二靶标之间的几何关系就能够计算得到定位设备的零位俯仰角的标定偏差的检测结果，而无需将经纬仪和定位设备分别放置到同一位置，从而排除了两次放置时产生的位置偏差对计算结果造成的影响，因此能够提高检测定位设备的零位俯仰角的标定偏差的准确性。

36、当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。