信号处理方法、激光雷达、车辆、设备、介质和产品与流程

本申请涉及激光雷达，更具体而言，涉及一种信号处理方法、激光雷达、车辆、计算机设备、非易失性计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、激光雷达因具有可靠度高、探测距离远、细节分辨力强等优点，已逐渐成为目前智能驾驶系统中重要的传感器。

2、相关技术中，激光雷达通常基于脉冲信号对物体进行分析和探测，在接收物体反射的脉冲信号时，由于回波信号可能会发生混叠，导致激光雷达难以得到实际探测距离。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供一种信号处理方法、激光雷达、车辆、设备、介质和产品，可以解决以上至少一个技术问题。

2、本申请实施方式的信号处理方法包括：基于接收到的回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象；在所述目标对象包括收发窗口和待测对象的情况下，基于所述波形参数和预设的激光脉冲的波形参数，确定所述待测对象的距离信息。

3、在某些实施方式中，所述方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射器、接收器和所述收发窗口，所述发射器用于发射激光脉冲并通过所述收发窗口射出，所述接收器用于接收经过所述收发窗口的所述回波信号。

4、在某些实施方式中，所述基于所述回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，包括：基于所述波形参数确定飞行时间；基于所述回波信号的飞行时间，确定所述回波信号对应的所述目标对象是否为所述待测对象。

5、在某些实施方式中，所述波形参数包括接收时间，所述基于所述波形参数确定飞行时间，包括：基于所述回波信号的发射时间和所述接收时间，确定所述飞行时间。

6、在某些实施方式中，所述基于所述回波信号的飞行时间，确定所述回波信号对应的所述目标对象是否为所述待测对象，包括：在所述飞行时间大于所述飞行时间阈值的情况下，确定所述回波信号对应的所述目标对象为所述待测对象；在所述飞行时间小于所述飞行时间阈值的情况下，确定所述回波信号对应的所述目标对象不为所述待测对象。

7、在某些实施方式中，所述波形参数包括回波信号的波形半宽，所述基于所述回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，还包括：在确定所述目标对象不为所述待测对象的情况下，基于所述回波信号的波形半宽，确定所述目标对象为所述收发窗口，或者所述目标对象包括所述收发窗口和所述待测对象。

8、在某些实施方式中，所述基于所述回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，包括：在所述回波信号的波形半宽大于预设半宽阈值的情况下，确定所述目标对象包括所述收发窗口和所述待测对象，所述预设半宽阈值基于所述激光雷达发射的预设激光脉冲的波形参数确定；在所述回波信号的波形半宽小于预设半宽阈值的情况下，确定所述目标对象为所述收发窗口。

9、在某些实施方式中，所述方法还包括：基于所述接收器接收的各个所述回波信号对应的所述波形参数，分别确定各个所述回波信号对应的飞行时间；确定目标回波信号，所述目标回波信号为各个所述回波信号中，所述飞行时间最短的所述回波信号；所述基于所述回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，包括：基于所述目标回波信号对应的所述目标对象，确定各个所述回波信号中的其他所述回波信号对应的所述目标对象。

10、在某些实施方式中，所述基于所述目标回波信号对应的所述目标对象，确定各个所述回波信号中的其他所述回波信号对应的所述目标对象，包括：在所述目标回波信号对应的所述目标对象为所述收发窗口或待测对象的情况下，确定各个所述回波信号中的其他所述回波信号对应的所述目标对象均为所述待测对象。

11、在某些实施方式中，所述基于所述目标回波信号对应的所述目标对象，确定各个所述回波信号中的其他所述回波信号对应的所述目标对象，还包括：在所述目标回波信号对应的所述目标对象包括所述收发窗口和待测对象的情况下，基于所述飞行时间排序，依次识别所述目标回波信号之外的其他所述回波信号对应的所述目标对象；在识别到任一所述回波信号对应的所述目标对象为所述收发窗口或所述待测对象的情况下，确定还未识别的各个所述回波信号的所述目标对象均为所述待测对象。

12、在某些实施方式中，所述波形参数包括波形半宽，所述基于所述波形参数和所述激光雷达发射的预设激光脉冲的波形参数，确定所述待测对象的距离信息，包括：基于所述波形参数，确定所述回波信号对应的飞行时间；基于所述预设激光脉冲的波形半宽和所述回波信号的波形半宽确定修正值；基于所述修正值和所述回波信号对应的飞行时间，确定所述待测对象的距离。

13、在某些实施方式中，所述修正值等于所述回波信号的波形半宽和所述预设激光脉冲的波形半宽的差值。

14、本申请提出一种激光雷达，包括：收发窗口；发射器，所述发射器用于发射激光脉冲并通过所述收发窗口射出；接收器，所述接收器用于接收经过所述收发窗口的回波信号；及处理器，所述处理器与存储器连接；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一实施方式所述的信号处理方法的指令。

15、在某些实施方式中，所述接收器包括光电传感器和时间数字转换装置，所述接收器上设有至少一个感光元件。

16、本申请提出一种车辆，包括：上述任一实施方式所述的激光雷达。

17、本申请提出一种计算机设备，包括：处理器、存储器；及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的信号处理方法的指令。

18、本申请提出一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的信号处理方法。

19、本申请提出一种一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的信号处理方法的指令。

20、本申请实施方式的信号处理方法、激光雷达、车辆、设备、介质和产品，基于接收到的回波信号的波形参数，确定回波信号对应的目标对象，以准确区分各个回波信号的来源；若目标对象包括收发窗口和待测对象，则基于波形参数和预设的激光脉冲的波形参数，确定待测对象的距离信息，根据预设的激光脉冲的波形参数，对目标对象包括收发窗口和待测对象时的回波信号(即发生混叠的回波信号)的波形参数进行分析，从而确定待测对象的距离信息，减小探测误差，进而提高激光雷达在目标探测(尤其是近距离探测)中的测距精度，有效突破激光雷达本身距离分辨率所导致的盲区分辨限制，最大化地减少激光雷达的盲区，提升最近可视距离。

21、由于仅依赖于软件算法，无需额外的硬件布置、光学设计等，因此还具有低成本优势；并且，任何类型的激光雷达的感光元可探测的信息状态均可适用于本申请的信号处理方法，鲁棒性强、适用范围广。

22、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

1.一种信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射器、接收器和所述收发窗口，所述发射器用于发射激光脉冲并通过所述收发窗口射出，所述接收器用于接收经过所述收发窗口的所述回波信号。

3.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述基于接收到的回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，包括：

4.根据权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述波形参数包括接收时间，所述基于所述波形参数确定飞行时间，包括：

5.根据权利要求3或4所述的信号处理方法，其特征在于，所述基于所述回波信号的飞行时间，确定所述回波信号对应的所述目标对象是否为所述待测对象，包括：

6.根据权利要求3-5任一项所述的信号处理方法，其特征在于，所述波形参数包括回波信号的波形半宽，所述基于接收到的回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，还包括：

7.根据权利要求6所述的信号处理方法，其特征在于，所述基于接收到的回波信号的波形参数，确定所述回波信号对应的目标对象，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的信号处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的信号处理方法，其特征在于，所述基于所述目标回波信号对应的所述目标对象，确定各个所述回波信号中的其他所述回波信号对应的所述目标对象，包括：

10.根据权利要求8所述的信号处理方法，其特征在于，所述基于所述目标回波信号对应的所述目标对象，确定各个所述回波信号中的其他所述回波信号对应的所述目标对象，还包括：

11.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述波形参数包括波形半宽，所述基于所述波形参数和预设激光脉冲的波形参数，确定所述待测对象的距离信息，包括：

12.根据权利要求11所述的信号处理方法，其特征在于，所述修正值等于所述回波信号的波形半宽和所述预设激光脉冲的波形半宽的差值。

13.一种激光雷达，其特征在于，包括：

14.根据权利要求13所述的激光雷达，其特征在于，所述接收器包括光电传感器和时间数字转换装置，所述接收器上设有至少一个感光元件。

15.一种车辆，其特征在于，包括：

16.一种计算机设备，其特征在于，包括：

17.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-12任意一项所述的信号处理方法。

18.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至12任意一项所述的信号处理方法的指令。